Same Tree

Same Tree Sep 3 '12

Given two binary trees, write a function to check if they are equal or not.

Two binary trees are considered equal if they are structurally identical and the nodes have the same value.

 bad one recursive.

/**
 * Definition for binary tree
 * public class TreeNode {
 *     int val;
 *     TreeNode left;
 *     TreeNode right;
 *     TreeNode(int x) { val = x; }
 * }
 */
public class Solution {
    public boolean isSameTree(TreeNode p, TreeNode q) {
        // Start typing your Java solution below
        // DO NOT write main() function
        if(p==null && q==null) return true;
        else if( p==null || q==null) return false;
        if( p.val != q.val) return false;
        else return isSameTree( p.left, q.left) && isSameTree(p.right, q.right);
        
    }
}


<think>好的,我现在需要解决用户提到的ROS中TF树无法连接odom和base_link的问题。根据用户提供的错误信息,错误提示是TF树中存在两个或多个未连接的树,导致odom和base_link不在同一棵树中。用户还提供了几个引用链接,里面提到了相关配置和错误情况,我需要结合这些信息来分析问题。 首先,我应该回忆一下ROS中的TF树结构。TF树用于维护不同坐标系之间的变换关系,所有坐标系必须连接成一个树状结构,不能有断开的情况。通常,在移动机器人中,odom坐标系和base_link坐标系之间的变换由里程计节点(如轮式里程计或视觉里程计)发布。如果这两个坐标系没有连接,可能是因为发布这个变换的节点没有正确运行,或者发布的变换存在问题。 接下来,我需要查看用户提供的引用内容。引用[2]中提到,用户的配置中published_frame设置为base_link,odom_frame设置为odom,并且use_odometry为true。这说明用户可能在使用某种SLAM或定位算法,例如cartographer,需要正确设置这些坐标系。引用[3]提到一个节点启动失败,无法找到odomTobaselink节点,这可能意味着用户尝试运行一个自定义的节点来发布odom到base_link的变换,但该节点未正确安装或配置。引用[4]解释了odom和map坐标系的关系,指出odom到base_link的变换通常由里程计提供。 综合这些信息,可能的问题点有几个: 1. 里程计节点未正确运行,导致odom到base_link的变换未被发布。 2. TF的配置错误,例如published_frame或odom_frame设置不正确。 3. 自定义的节点(如odomTobaselink)存在问题,导致无法发布变换。 接下来,我需要逐步分析可能的解决方法。首先检查是否存在odom到base_link的变换。用户可以使用命令行工具如`rostopic echo /tf`或`rosrun tf view_frames`来查看当前的TF树结构,确认odom和base_link是否连接。如果没有,需要确认哪个节点负责发布这个变换。如果是里程计节点,需要检查该节点是否正确运行,是否有错误输出。例如,轮式里程计节点可能会因为传感器数据的问题而无法发布变换。 另外,用户可能在配置文件中设置了错误的坐标系名称。例如,published_frame应该与里程计节点发布的父坐标系一致。如果里程计节点发布的是odom到base_footprint的变换,而published_frame设置为base_link,就会导致连接断开。需要确保所有相关配置中的坐标系名称一致,例如odom_frame设为odom,published_frame设为base_link,并且里程计节点正确发布odom到base_link的变换。 还有一个可能性是多个节点同时发布相同的TF变换,导致冲突。例如,如果同时有轮式里程计和视觉里程计在发布odom到base_link的变换,可能会引起问题。需要检查是否有重复的发布者,并确保只有一个节点负责发布该变换。 此外,用户提到的引用[3]中提到的节点启动失败,可能是因为该节点未被正确编译或权限不足。需要检查package的路径,确认节点文件存在,并且具有可执行权限。可以通过`chmod +x`命令添加权限。 最后,可能需要使用静态变换发布器作为临时解决方案,例如使用`rosrun tf static_transform_publisher`命令手动发布odom到base_link的静态变换,但这只是权宜之计,正确的做法还是修复里程计节点的配置或代码问题。 总结解决步骤: 1. 检查TF树结构,确认odom和base_link是否确实断开。 2. 确认负责发布odom到base_link变换的节点(如里程计节点)是否正常运行。 3. 检查所有相关坐标系的配置是否正确,包括名称是否一致。 4. 确保没有多个节点发布同一变换,避免冲突。 5. 如果使用了自定义节点,检查其是否存在安装或权限问题。 6. 必要时使用静态变换临时解决,但需后续修复根本问题。 用户可能遇到的问题还可能涉及到时间同步,如果变换的时间戳不匹配,可能导致TF无法正确查找变换。这时候需要检查所有发布的数据的时间戳是否同步,或者调整TF的缓存时间。 在回答中需要将这些步骤清晰地列出,并引用用户提供的错误信息和引用链接中的相关内容,帮助用户逐步排查问题。</think>### 解决ROS中odom与base_link的TF连接问题 #### 问题原因分析 TF树中`odom`与`base_link`未连接的根本原因是**未正确发布两者之间的坐标变换**。根据错误提示`Tf has two or more unconnected trees`[^2],常见原因包括: 1. **里程计节点未运行或配置错误**:负责发布`odom→base_link`变换的节点(如轮式/视觉里程计)未启动或参数设置错误。 2. **坐标系名称不一致**:代码或配置文件中`odom_frame`或`published_frame`的命名与实际发布的坐标系不匹配[^4]。 3. **自定义节点异常**:用户编写的节点(如`odomTobaselink`)未正确编译或权限不足[^3]。 --- #### 分步解决方案 1. **检查TF树结构** ```bash rosrun tf view_frames # 生成frames.pdf文件,可视化当前TF树 evince frames.pdf # 查看是否包含odom→base_link的边 ``` - 若缺失该边,说明变换未被发布。 2. **确认里程计节点状态** - 查找负责发布`odom→base_link`的节点(如`robot_odom`、`amcl`或`cartographer`): ```bash rostopic list | grep odom # 查看是否存在里程计话题 rostopic info /odom # 确认发布者节点名称 rosnode info <node_name> # 检查节点是否正常运行 ``` - **修复方法**: - 重启节点或检查其日志(`roslaunch`或`rosrun`输出的错误信息)。 - 确保节点配置中`odom_frame`参数值与TF树中一致[^4]。 3. **验证坐标系命名一致性** - 在里程计节点和TF相关配置(如SLAM的Lua文件)中检查以下参数: ```lua published_frame = "base_link" -- 必须与base_link坐标系名称完全一致 odom_frame = "odom" -- 必须与odom坐标系名称完全一致 ``` - 常见错误:`base_link`误写为`base_footprint`或`base`[^2]。 4. **排查自定义节点问题** - 若使用自定义节点(如`odomTobaselink`): ```bash roscd robot_gazebo # 进入节点所在包 ls nodes/odomTobaselink # 检查节点文件是否存在 chmod +x nodes/odomTobaselink # 添加可执行权限[^3] ``` 5. **临时解决方案(静态变换)** ```bash rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 odom base_link 100 ``` - 此命令会**临时发布固定变换**,但需后续修复动态变换逻辑。 --- #### 典型配置示例 在SLAM(如Cartographer)中的正确TF关系应为: ``` map → odom → base_link → sensor_links ``` 其中: - `map→odom`由定位算法(如AMCL)发布。 - `odom→base_link`由里程计节点发布。 ---
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