小黑看病记~

几场迎冬雨,天气起了变化~~~ ,前天坐车的时候正碰下雨,没带伞~~ 正郁闷着-- 为什么总在换季的时候要下雨呀!,于是冒出了个想法:可能是冬要来了,秋有点舍不得所以落泪了吧~,哈! 好了,原归正传,最近发现小黑,震动一下就黑屏,而且情况越来越严重了,估计它快病入膏肓了,于是就带它去看病。

  到了电脑城,随便在颐高金桥找了个店,说了情况,就开始修了~~~,拆开电脑,师傅用万用表在上面左点点右点点,最后得到结症:显卡出了问题?要BAG一 下显卡!遂问了报价,维修时间,¥250,1hour即可取!(好快~);¥250,说多也不多,少也不少,看着焊死在哪里的显卡,我很是犹豫,重新 BGA我想小黑以后也不见得健康到哪里去~ 反正年底换一台了~~~ 就将就着吧~,于是就对师傅搪塞:考虑考虑,师傅有点不爽,说BGA到别店少说要3,4百,看着他好像急着要迟到我兜里的几百块的样子,我在心里发笑!于 是就跟他直说,年低换一台,这台就不要了,他又说:哪你也得修好才卖个好价钱呀,你这台机还可以卖2千多块呢(当我是范伟了),最后还是坚持不修~~ ,反正用的时候小心点不大力碰它就得了~~ 这就将就将就吧,几番推脱之下离开了金桥,决定给小黑卖了条内存,强壮强壮~ 。

  招待我的是个漂亮的小MM,哈~~~ 或许美女见到帅哥所以有话好商量:金士顿的DDR 1代 据说是512m(不会看,她装上让我瞧了一下,加上原来自个的512M 共1.5G内存,我也没话好说了),85块!即付,马上溜,到了楼下找了个地方坐下来开机检查检查~~· 正乐滋滋中,猛发现键盘给换掉了。。。。。。,嘿~js~ 于是马上跑回找他对质~ 正碰上他在招待客人~~,哪时候他也不好说话只好给我换回来~~。。。

  回到家还惊魂未定~~ 愤怒中。。。

内容概要:本文介绍了一种利用元启发式算法(如粒子群优化,PSO)优化线性二次调节器(LQR)控制器加权矩阵的方法,专门针对复杂的四级倒立摆系统。传统的LQR控制器设计中,加权矩阵Q的选择往往依赖于经验和试错,而这种方法难以应对高维度非线性系统的复杂性。文中详细描述了如何将控制器参数优化问题转化为多维空间搜索问题,并通过MATLAB代码展示了具体实施步骤。关键点包括:构建非线性系统的动力学模型、设计适应度函数、采用对数缩放技术避免局部最优、以及通过实验验证优化效果。结果显示,相比传统方法,PSO优化后的LQR控制器不仅提高了稳定性,还显著减少了最大控制力,同时缩短了稳定时间。 适合人群:控制系统研究人员、自动化工程专业学生、从事机器人控制或高级控制算法开发的技术人员。 使用场景及目标:适用于需要精确控制高度动态和不确定性的机械系统,特别是在处理多自由度、强耦合特性的情况下。目标是通过引入智能化的参数寻优手段,改善现有控制策略的效果,降低人为干预的需求,提高系统的鲁棒性和性能。 其他说明:文章强调了在实际应用中应注意的问题,如避免过拟合、考虑硬件限制等,并提出了未来研究方向,例如探索非对角Q矩阵的可能性。此外,还分享了一些实践经验,如如何处理高频抖动现象,以及如何结合不同类型的元启发式算法以获得更好的优化结果。
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