Java,annotation,标注

基于RK3562J开发板的MCP2518FD CAN-FD控制器驱动适配与测试指南 本文详细介绍了在RK3562J开发板上适配MCP2518FD CAN-FD控制器驱动的完整流程。内容涵盖内核驱动配置、设备树修改、编译烧录以及实际通信测试,重点分享了调试方法,旨在帮助开发者快速为嵌入式系统扩展高速CAN-FD通信能力,适用于汽车电子、工业控制等场景。 阅读详情
Java Annotation入门

作者: cleverpig





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作者:cleverpig(作者的Blog: http://blog.matrix.org.cn/page/cleverpig)
原文:[http://www.matrix.org.cn/resource/article/44/44048_Java+Annotation.html]http://www.matrix.org.cn/resource/article/44/44048_Java+Annotation.html[/url]
关键字:Java,annotation,标注


摘要:
本文针对java初学者或者annotation初次使用者全面地说明了annotation的使用方法、定义方式、分类。初学者可以通过以上的说明制作简单的annotation程序,但是对于一些高级的annotation应用(例如使用自定义annotation生成javabean映射xml文件)还需要进一步的研究和探讨。涉及到深入annotation的内容,作者将在后文《Java Annotation高级应用》中谈到。

同时,annotation运行存在两种方式:运行时、编译时。上文中讨论的都是在运行时的annotation应用,但在编译时的annotation应用还没有涉及,

一、为什么使用Annotation:

在JAVA应用中,我们常遇到一些需要使用模版代码。例如,为了编写一个JAX-RPC web service,我们必须提供一对接口和实现作为模版代码。如果使用annotation对远程访问的方法代码进行修饰的话,这个模版就能够使用工具自动生成。
另外,一些API需要使用与程序代码同时维护的附属文件。例如,JavaBeans需要一个BeanInfo Class与一个Bean同时使用/维护,而EJB则同样需要一个部署描述符。此时在程序中使用annotation来维护这些附属文件的信息将十分便利而且减少了错误。

二、Annotation工作方式:

在5.0 版之前的Java平台已经具有了一些ad hoc annotation机制。比如,使用transient修饰符来标识一个成员变量在序列化子系统中应被忽略。而@deprecated这个 javadoc tag也是一个ad hoc annotation用来说明一个方法已过时。从Java5.0版发布以来,5.0平台提供了一个正式的annotation功能:允许开发者定义、使用自己的annoatation类型。此功能由一个定义annotation类型的语法和一个描述annotation声明的语法,读取annotaion 的API,一个使用annotation修饰的class文件,一个annotation处理工具(apt)组成。
annotation并不直接影响代码语义,但是它能够工作的方式被看作类似程序的工具或者类库,它会反过来对正在运行的程序语义有所影响。annotation可以从源文件、class文件或者以在运行时反射的多种方式被读取。
当然annotation在某种程度上使javadoc tag更加完整。一般情况下,如果这个标记对java文档产生影响或者用于生成java文档的话,它应该作为一个javadoc tag;否则将作为一个annotation。

三、Annotation使用方法:

1。类型声明方式:
通常,应用程序并不是必须定义annotation类型,但是定义annotation类型并非难事。Annotation类型声明于一般的接口声明极为类似,区别只在于它在interface关键字前面使用“@”符号。
annotation 类型的每个方法声明定义了一个annotation类型成员,但方法声明不必有参数或者异常声明;方法返回值的类型被限制在以下的范围: primitives、String、Class、enums、annotation和前面类型的数组;方法可以有默认值。

下面是一个简单的annotation类型声明:
清单1:

    /**
     * Describes the Request-For-Enhancement(RFE) that led
     * to the presence of the annotated API element.
     */
    public @interface RequestForEnhancement {
        int    id();
        String synopsis();
        String engineer() default "[unassigned]";
        String date();    default "[unimplemented]";
    }

代码中只定义了一个annotation类型RequestForEnhancement。

2。修饰方法的annotation声明方式:
annotation 是一种修饰符,能够如其它修饰符(如public、static、final)一般使用。习惯用法是annotaions用在其它的修饰符前面。 annotations由“@+annotation类型+带有括号的成员-值列表”组成。这些成员的值必须是编译时常量(即在运行时不变)。

A:下面是一个使用了RequestForEnhancement annotation的方法声明:
清单2:

    @RequestForEnhancement(
        id       = 2868724,
        synopsis = "Enable time-travel",
        engineer = "Mr. Peabody",
        date     = "4/1/3007"
    )
    public static void travelThroughTime(Date destination) { ... }


B:当声明一个没有成员的annotation类型声明时,可使用以下方式:
清单3:

    /**
     * Indicates that the specification of the annotated API element
     * is preliminary and subject to change.
     */
    public @interface Preliminary { }


作为上面没有成员的annotation类型声明的简写方式:
清单4:

    @Preliminary public class TimeTravel { ... }


C:如果在annotations中只有唯一一个成员,则该成员应命名为value:
清单5:

    /**
     * Associates a copyright notice with the annotated API element.
     */
    public @interface Copyright {
        String value();
    }


更为方便的是对于具有唯一成员且成员名为value的annotation(如上文),在其使用时可以忽略掉成员名和赋值号(=):
清单6:

    @Copyright("2002 Yoyodyne Propulsion Systems")
    public class OscillationOverthruster { ... }


3。一个使用实例:
结合上面所讲的,我们在这里建立一个简单的基于annotation测试框架。首先我们需要一个annotation类型来表示某个方法是一个应该被测试工具运行的测试方法。
清单7:

    import java.lang.annotation.*;

    /**
     * Indicates that the annotated method is a test method.
     * This annotation should be used only on parameterless static methods.
     */
    @Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)
    @Target(ElementType.METHOD)
    public @interface Test { }


值得注意的是annotaion类型声明是可以标注自己的,这样的annotation被称为“meta-annotations”。

在上面的代码中,@Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)这个meta-annotation表示了此类型的 annotation将被虚拟机保留使其能够在运行时通过反射被读取。而@Target(ElementType.METHOD)表示此类型的 annotation只能用于修饰方法声明。

下面是一个简单的程序,其中部分方法被上面的annotation所标注:
清单8:

    public class Foo {
        @Test public static void m1() { }
        public static void m2() { }
        @Test public static void m3() {
            throw new RuntimeException("Boom");
        }
        public static void m4() { }
        @Test public static void m5() { }
        public static void m6() { }
        @Test public static void m7() {
            throw new RuntimeException("Crash");
        }
        public static void m8() { }
    }

Here is the testing tool:

    import java.lang.reflect.*;

    public class RunTests {
       public static void main(String[] args) throws Exception {
          int passed = 0, failed = 0;
          for (Method m : Class.forName(args[0]).getMethods()) {
             if (m.isAnnotationPresent(Test.class)) {
                try {
                   m.invoke(null);
                   passed++;
                } catch (Throwable ex) {
                   System.out.printf("Test %s failed: %s %n", m, ex.getCause());
                   failed++;
                }
             }
          }
          System.out.printf("Passed: %d, Failed %d%n", passed, failed);
       }
    }


这个程序从命令行参数中取出类名,并且遍历此类的所有方法,尝试调用其中被上面的测试annotation类型标注过的方法。在此过程中为了找出哪些方法被 annotation类型标注过,需要使用反射的方式执行此查询。如果在调用方法时抛出异常,此方法被认为已经失败,并打印一个失败报告。最后,打印运行通过/失败的方法数量。
下面文字表示了如何运行这个基于annotation的测试工具:

清单9:

    $ java RunTests Foo
    Test public static void Foo.m3() failed: java.lang.RuntimeException: Boom
    Test public static void Foo.m7() failed: java.lang.RuntimeException: Crash
    Passed: 2, Failed 2


四、Annotation分类:

根据annotation的使用方法和用途主要分为以下几类:

1。内建Annotation——Java5.0版在java语法中经常用到的内建Annotation:
@Deprecated用于修饰已经过时的方法;
@Override用于修饰此方法覆盖了父类的方法(而非重载);
@SuppressWarnings用于通知java编译器禁止特定的编译警告。

下面代码展示了内建Annotation类型的用法:
清单10:

package com.bjinfotech.practice.annotation;

/**
* 演示如何使用java5内建的annotation
* 参考资料:
* http://java.sun.com/docs/books/tutorial/java/javaOO/annotations.html
* http://java.sun.com/j2se/1.5.0/docs/guide/language/annotations.html
* http://mindprod.com/jgloss/annotations.html
* @author cleverpig
*
*/
import java.util.List;

public class UsingBuiltInAnnotation {
        //食物类
        class Food{}
        //干草类
        class Hay extends Food{}
        //动物类
        class Animal{
                Food getFood(){
                        return null;
                }
                //使用Annotation声明Deprecated方法
                @Deprecated
                void deprecatedMethod(){
                }
        }
        //马类-继承动物类
        class Horse extends Animal{
                //使用Annotation声明覆盖方法
                @Override
                Hay getFood(){
                        return new Hay();
                }
                //使用Annotation声明禁止警告
                @SuppressWarnings({"deprecation","unchecked"})
                void callDeprecatedMethod(List horseGroup){
                        Animal an=new Animal();
                        an.deprecatedMethod();
                        horseGroup.add(an);
                }
        }
}


2。开发者自定义Annotation:由开发者自定义Annotation类型。
下面是一个使用annotation进行方法测试的sample:

AnnotationDefineForTestFunction类型定义如下:
清单11:

package com.bjinfotech.practice.annotation;

import java.lang.annotation.*;
/**
* 定义annotation
* @author cleverpig
*
*/
//加载在VM中,在运行时进行映射
@Retention(RetentionPolicy.RUNTIME)
//限定此annotation只能标示方法
@Target(ElementType.METHOD)
public @interface AnnotationDefineForTestFunction{}


测试annotation的代码如下:

清单12:

package com.bjinfotech.practice.annotation;

import java.lang.reflect.*;

/**
* 一个实例程序应用前面定义的Annotation:AnnotationDefineForTestFunction
* @author cleverpig
*
*/
public class UsingAnnotation {
        @AnnotationDefineForTestFunction public static void method01(){}
        
        public static void method02(){}
        
        @AnnotationDefineForTestFunction public static void method03(){
                throw new RuntimeException("method03");
        }
        
        public static void method04(){
                throw new RuntimeException("method04");
        }
        
        public static void main(String[] argv) throws Exception{
                int passed = 0, failed = 0;
                //被检测的类名
                String className="com.bjinfotech.practice.annotation.UsingAnnotation";
                //逐个检查此类的方法,当其方法使用annotation声明时调用此方法
            for (Method m : Class.forName(className).getMethods()) {
               if (m.isAnnotationPresent(AnnotationDefineForTestFunction.class)) {
                  try {
                     m.invoke(null);
                     passed++;
                  } catch (Throwable ex) {
                     System.out.printf("测试 %s 失败: %s %n", m, ex.getCause());
                     failed++;
                  }
               }
            }
            System.out.printf("测试结果: 通过: %d, 失败: %d%n", passed, failed);
        }
}


3。使用第三方开发的Annotation类型
这也是开发人员所常常用到的一种方式。比如我们在使用Hibernate3.0时就可以利用Annotation生成数据表映射配置文件,而不必使用Xdoclet。

五、总结:

1。前面的文字说明了annotation的使用方法、定义方式、分类。初学者可以通过以上的说明制作简单的annotation程序,但是对于一些高级的 annotation应用(例如使用自定义annotation生成javabean映射xml文件)还需要进一步的研究和探讨。

2。同时,annotation运行存在两种方式:运行时、编译时。上文中讨论的都是在运行时的annotation应用,但在编译时的annotation应用还没有涉及,因为编译时的annotation要使用annotation processing tool。

涉及以上2方面的深入内容,作者将在后文《Java Annotation高级应用》中谈到。

六、参考资源:
·Matrix-Java开发者社区: http://www.matrix.org.cn
· http://java.sun.com/docs/books/tutorial/java/javaOO/annotations.html
· http://java.sun.com/j2se/1.5.0/docs/guide/apt/GettingStarted.html
· http://java.sun.com/j2se/1.5.0/docs/guide/apt/GettingStarted.html
· http://java.sun.com/j2se/1.5.0/docs/guide/apt/GettingStarted.html
·作者的Blog: http://blog.matrix.org.cn/page/cleverpig
 
以阿克曼转向车为例对URDF和XACRO文件进行解读    最近我在古月学院购买了在Gazebo中实现阿克曼转向车的仿真课程,课程资料的阿克曼小车的XACRO文件在Gazebo里加载的时候报了三个错误,在这之前,我没接触过URDF或XACRO文件,本篇文章就以这个阿克曼小车的XACRO文件为例,对URDF或XACRO文件的格式和内容进行解读,期望经过解读和学习,找到错误原因及所在,并解决这三个错误    先来放一下上面右图所示的模型的完整的XACRO文件: <?xml version="1.0"?> <!-- racecar.urdf.x 阅读详情

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