Docker 容器

Docker容器通信 桥接口 Docker容器通信 容器之间除了使用ip通信外,还可以使用容器名称通信。 docker 1.10开始,内嵌了一个DNS server. dns解析功能必须在自定义网络中使用。 启动容器时使用 --name 参数指定容器名称。 默认的桥接中不带解析。 server1 docker run -d --name vm1 --network my_net1 nginx #-d 打入后台 docker run -it --name vm2 --network my_net1 ubuntu ping vm1 阅读详情

  • 创建容器常用选项

-i -interactive交互式
-t -tty分配一个伪终端
-d -detach运行容器到后台
-e -env设置环境变量
-p -publish list发布容器端口到主机
-P -publish -all发布容器素有expose端口到宿主机随机端口
-name string指定容器名称
-h -hostname设置容器主机名
-ip string指定容器IP 只能用于自定义网络
-network设置容器到一个网络
-mount mount将文件系统附加到容器
-v -volume list绑定挂载一个卷
-restart string容器退出时重启策略 默认no 选项【always|on-failure】
on-failure 容器退出后自动重启

#创建容器并进入
docker run -it nginx

#后台启动
docker run -d nginx

#查看最新创建的容器
docker ps -l

#创建nginx容器 后台运行 配置环境test  容器名web 主机名cetus 端口88转发的80上 使用nginx镜像
docker container run -d -e test=123456 --name web -h cetus -p 88:80 nginx
#测试
[root@cetus tmp]# curl 192.168.10.243:88

#进入容器测试环境变量
[root@cetus tmp]# docker exec -it web bash
root@cetus:/# echo $test
123456

#使用随机端口
docker container run -d  --name web2  -P nginx
[root@cetus tmp]# docker ps -l
CONTAINER ID        IMAGE               COMMAND                  CREATED             STATUS              PORTS                   NAMES
d18e139e11d0        nginx               "nginx -g 'daemon of…"   33 seconds ago      Up 33 seconds       0.0.0.0:32768->80/tcp   web2
#查看日志
docker log web

#主机重启后docker会自动启动容器
docker container run -d  --name web3  --restart  always  -P nginx

  • 容器资源限制

-m -memory容器可以使用的最大内存量
-memory-swap允许交换到磁盘的内存量
-memory-swappiness=<0-100>容器使用swap分区交换的百分比默认是1
-oom-kill-disable禁止oom killer
-cpus可以使用的cpu数量
-cpuset-cpus限制容器使用特定的CPU核心
-cpu-sharesCPU共享

#允许容器使用500M内存和100M的swap 禁用OOM killer
docker container run -d --name web3 --memory="300m" --memory-swap="800m" --oom-kill-disable nginx

#最多使用1.5个CPU
docker container run -d  --name web3 --cpus="1.5" nginx
#最多使用50%
docker container run -d  --name web3 --cpus=".5" nginx

#查看容器资源
docker stats  web3
docker stats --no-stream web3

  • 管理容器的常用命令

ls列出容器
inspect查看容器详细信息
exec进入容器
commit从容器创建一个镜像
cp复制文件/文件夹到一个容器
logs获取容器日志
port列出或指定容器端口映射
top列出一个容器运行的进程
stats显示容器资源使用统计
stop/start停止 启动一个或多个容器
rm删除一个容器

#从web3 创建镜像web3
docker commit web3 web3
docker  images

#文件复制
docker cp cetus_6001.log web3:/ 
docker exec -it web3 ls /

#查看日志
docker logs web3

#查看端口
docker port d18e139e11d0

#起 停 容器
 docker start|stop web2
 
 #修改运行中的容器 只能修改资源
 docker update  --help

[root@cetus tmp]# docker container --help
Commands:
  attach      Attach local standard input, output, and error streams to a running container
  commit      将当前容器创建为镜像
  cp          复制宿主机文件复制到容器中
  create      创建新容器
  diff        查看容器和镜像有哪些变化
  exec        在容器中运行命令
  export      Export a container's filesystem as a tar archive
  inspect     Display detailed information on one or more containers
  kill        Kill one or more running containers
  logs        Fetch the logs of a container
  ls          List containers
  pause       Pause all processes within one or more containers
  port        List port mappings or a specific mapping for the container
  prune       Remove all stopped containers
  rename      Rename a container
  restart     Restart one or more containers
  rm          Remove one or more containers
  run         启动一个容器
  start       Start one or more stopped containers
  stats       Display a live stream of container(s) resource usage statistics
  stop        Stop one or more running containers
  top         Display the running processes of a container
  unpause     Unpause all processes within one or more containers
  update      Update configuration of one or more containers
  wait        Block until one or more containers stop, then print their exit codes

MuJoCo 机械臂关节空间阻抗控制Impedance实现(附代码) 阻抗控制通过调整关节的刚度和阻尼,让机器人在接触时产生顺应性,减少冲击力,其核心目标是在接触外部载荷时能够自适应调整输出力矩,实现力与位置的协同控制。阻抗控制可以很快的到达设定位置,在此基础上,使用mujoco交互中的施加外力操作,可以看到当外力松开后,机械臂也可以很快的回弹回设定位置。其中self.Kp和self.Kd为固定刚度和阻尼系数,通过修改刚度和阻尼参数,可以变得更柔顺来应对各种场景。注释掉该行后,直接simulate仿真可以看到机械臂控制位置震荡等情况,接下来引入关节空间阻抗控制的代码。 阅读详情

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