面向对象

面向对象Object
面向对象是一种思想
使用计算机语言对事物的描述与现实世界中该事物的原本尽量一致

类Class
class 类名称{
属性名称;
返回值类型  方法名称(){}
}


类名称 对象名称= new 类名称();
对象名称.属性  //访问类中的属性
对象名称.方法()   // 调用类中的方法

使用一个没有实例化的对象,会抛出java.lang.NullPointerException(空指针异常)

对象的内存分析
当new一个对象的时候,会在栈内存中存储该对象的名称
给对象的属性赋值时,会在堆内存中开辟存储空间,栈中的对象名会指向堆内存中的首地址


封装

将程序实现的内部细节进行隐藏,使用者无需知道具体的内容

在属性名、方法名前使用控制符符来进行封装

public 公共访问修饰符

private 私有访问控制符

protect 保护访问控制符


重载(overloading)

方法的重载是实现“多态”的一种方法

在同一个类内具有相同名称的多个方法,如果这些同名的方法的

参数个数不同

参数类型不同

参数的顺序不同

这些同名的方法具有不同的功能


构造方法

在对象被创建时初始化对象的成员的方法

构造方法的名称必须与它所在的类名完全相同

构造方法没有返回值

构造方法名前不能使用修饰符void

在创建对象时自动调用,在对象产生时自动执行,不需要在程序中直接调用

如果省略,java编译器会自动为该类生成一个默认的构造方法(default constructor)


在某个构造方法中调用另一个构造方法时,必须使用this关键字

this关键字必须写在构造方法内的第一行位置





本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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