超声波传感器 URM04 V2.0 的使用

最新推荐文章于 2025-06-07 09:07:39 发布

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#distance #delay #扩展 #command #output #byte

本文记录了使用Arduino和Xbee传感器扩展板V5配合URM04 V2.0超声波传感器时遇到的数据获取困难。在初始尝试中，程序因无法从传感器接收数据而失败。经过调试，发现不能对返回数据进行死等，而是应设定超时机制。分享了修改后的代码，包括`measureDistance`和`readDistance`两个方法，用于触发测量和读取距离。注意URM04的默认ID、波特率以及与Xbee扩展板的连接方式。在上传Arduino程序时需移除Xbee扩展板，避免占用串行口。

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最近购买了DFrobot的超声波传感器URM04 V2.0, 采用Arduino + Xbee 传感器扩展板V5 + URM04 V2.0 的结构，可是程序就是调不好。从URM04上无法读取数据。参考了Wiki （这个Wiki上的东西不可信，2012-02-06注）中的说明，依然不好使：问题是无法从传感器获取数据。

经过多次试验，终于将程序调试出来。之前无法获取数据，是因为我在激发测量后，用一个循环死等返回的数据，但是（不知道是不是我手上的芯片的问题）有时后传感器是不返回数据的，因此不能死等。修改程序后，只等待一定的时间，如果超时后依然没有数据返回，就放弃，而进行下一次测量。

代码如下：（代码修改自淘宝卖家wxxmickey发给我的程序，特此向他表示感谢）

// Measure distance using the URM04V2 ultrasonic sensor.
void measureDistance(byte device) {
  digitalWrite(EN, HIGH);
  // Trigger distance measurement.
  uint8_t DScmd[6]={0x55,0xaa,device,0x00,0x01,0x00};  
  for(int i=0; i<6; i++) {
    Serial.write(DScmd[i]);