FreeRTOS临界资源保护（临界区保护）

临界区未保护出现的异常

  有一种问题相信大家都不愿碰上，就是低概率偶现问题，这类问题的根源，根据作者的经验常见于以下四种情况：

• 野指针引用
• 数组越界
• 栈溢出
• 临界资源未保护

  今天我们说说其中之一的原因：临界资源未保护。
  我们先看个例子，假如有一个5个节点单向链表，如下结构：

head->1->2->3->4->5->NULL

  有一任务A在一个单向链表的2->3节点之间插入一个新的2a节点，已经将2->2a，还未将2a->3，此时，链表变为两个未完整的部分，如下结构：

head->1->2->2a->? 3->4->5->NULL

  如此时，任务A被更高优先级的任务B抢占了，并任务B开始访问该链表，那么任务B此次访问就会获得一个错误的结果。

  上面的情景就是临界资源未保护导致错误的一种情况，解决这类问题我们通常有两种方法，一种是互斥锁保护，一种是暂时屏蔽中断。
  借助这个例子我们先了解几个与临界资源保护相关的概念。

相关概念

  临界资源
  临界资源指会被多个任务（或中断）访问到的公共资源。包含软件资源和硬件资源，软件资源指全局变量，如上面例子中的链表，也可能是一个整型数。硬件资源指硬件相关的资源，如spi，I2c总线等。临界资源的访问是需要保证完整的，否则就会出现错误的结果。为了描述方便，下文中出现的‘任务’同时指代任务和中断。
  临界区
  会访问临界资源的代码片段，在上面的例子中就是指对链表进行增删改查的代码片段，或对硬件总线的访问的代码片段。