Freemarker学习归纳(二)

本文介绍了Freemarker模板引擎的环境搭建与配置方法,并详细解释了其常用语法,包括变量输出、逻辑判断及循环操作等。
二.环境搭建与配置
<!—freemarker初始配置-->
 
<servlet>
<servlet-name>freemarker</servlet-name>
<servlet-class>freemarker.ext.servlet.FreemarkerServlet</servlet-class>
<init-param>
<param-name>TemplatePath</param-name>
<param-value>/</param-value>
</init-param>
<init-param>
<param-name>NoCache</param-name>
<param-value>true</param-value>
</init-param>
<init-param>
<param-name>ContentType</param-name>
<param-value>text/html</param-value>
</init-param>
<init-param>
<param-name>template_update_delay</param-name>
<param-value>0</param-value>
</init-param>
<init-param>
<param-name>default_encoding</param-name>
<param-value>GBK</param-value>
</init-param>
<init-param>
<param-name>locale</param-name>
<param-value>zh_CN </param-value>
</init-param>
<init-param>
<param-name>number_format</param-name>
<param-value>0.##########</param-value>
</init-param>
<load-on-startup>2</load-on-startup>
</servlet>
<servlet-mapping>
<servlet-name>action</servlet-name>
<url-pattern>*.do</url-pattern>
</servlet-mapping>
<servlet-mapping>
<servlet-name>freemarker</servlet-name>
<url-pattern>*.ftl</url-pattern>
</servlet-mapping>
 
----------------------------------------------------------------------------
三.常用语法
 EG.一个对象BOOK
  1.输出 ${book.name}
空值判断:${book.name?if_exists },
${book.name?default(‘xxx’)}//默认值xxx
${ book.name!"xxx"}//默认值xxx
日期格式:${book.date?string('yyyy-MM-dd')}
数字格式:${book?string.number}--20
${book?string.currency}--<#-- $20.00 -->
${book?string.percent}—<#-- 20% -->
插入布尔值:
<#assign foo=ture />
${foo?string("yes","no")} <#-- yes -->
 
 
 
 
2.逻辑判断
a:
<#if condition>...
<#elseif condition2>...
<#elseif condition3>......
<#else>...
其中空值判断可以写成<#if book.name?? >
 
</#if>
b:
<#switch value>
  <#case refValue1>
    ...
    <#break>
  <#case refValue2>
    ...
    <#break>
  ...
  <#case refValueN>
    ...
    <#break>
  <#default>
    ...
</#switch>
 
3.循环读取
<#list sequence as item>
...
</#list>
空值判断<#if bookList?size = 0></#list>
e.g.
<#list employees as e>
${e_index}. ${e.name}
</#list>
输出:
1. Readonly
2. Robbin
 
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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