jason5084-优快云博客

原创 FORCE检测与反馈实例

文档概述介绍本文大体上分为三个部分，一是阐述gripper夹物判断的实现方法和物理原理。二是利用gripper夹物判断和Omega配合后实现的力反馈系统的结构和原理。三是现有的问题。一、gripper夹物判断的实现方法和物理原理先从底层硬件驱动电路的角度出发，对gripper电机进行了动力学分析，得出了电机匀速时，电机速度、PWM占空比和检测电流的数学关...

2018-07-30 13:27:31 1100

前沿：带宽、采样率、存储深度是DSO的三大关键指标一、采样率1、概念的提出计算机只能处理离散的数字信号。模拟电压信号进入示波器后面临的首要问题就是连续信号的数字化（AD转化）问题。采样（Sampling）就是从连续信号到离散信号的过程。通过测量等时间间隔波形的电压幅值，并把该电压转化为用N位（N为ADC的分辨率）二进制代码表示的数字信息。采样率即是单位时间内对信号进行采样的次数，单位为SPS或Sa...

2018-05-29 14:36:13 14669 1

原创关于C语言使用中变量定义的理解

静态变量，就是在定义的时候，有static 修饰的变量，形式为static TYPE var_name = init_value;而动态变量，形式为TYPE var_name = init_value;即没有static 修饰。其中的=init_value均可省略。区分定义在函数外的全局变量，和函数内的局部变量，作用域，生命周期，及无显式初始化时的初始值，均有区别。1 动态全局变量：作用域为整个项...

2018-03-27 16:30:59 1024

原创测距传感器

常见的距离传感器：超声测距，激光测距。激光测距，通过激光器发射激光，再由激光接收器接受激光信号，不同的测量原理具有不同方法。1.光学三角法:采用激光三角原理进行非接触位置、位移测量的精密传感器。广泛应用于位置、位移　、厚度、半径、形状、振动、距离等几何量的工业测量。半导体激光器1被镜片2聚焦到被测物体6。反射光被镜片3收集，投射到CCD阵列4上；信号处理器5通过三角函数计算阵列4上的光点位置得到...

2018-02-09 15:32:40 11497

原创 STM32 时钟管理

STM32F4系列中总共有17个定时器，1个系统定时器sysTick，其中2个高级控制定时器，10个通用定时器，2个基本定时器，2个看门狗定时器。2个看门狗定时器：看门狗定时器使用的是STM32芯片内部的32KHz时钟源LSI RC,具有独立的2个定时器，属于CortexM内核的定时器；1个系统定时器：systick是一个24位定时器，属于CM4内核的一个外设，这个定时器放在NVIC中，主要为了给...

2018-02-08 18:03:18 1225

原创 CortexM 微处理器工作原理

寄存器，作为微处理器CPU的组成部分，寄存器是有限存储容量的的高速存储部件，他们可以用来暂存指令，数据和地址。在中央处理器CPU的控制部件中，它包含的寄存器有指令寄存器和程序计数器。如图中所示，内核有ARM公司提供，不同芯片生产商将内核嵌入后，通过总线矩阵实现内核和ROM(FLASH) RAM(SRAM) 外设之间的数据交互（如果比喻PC则，内核相当于CPU，存储器相当于电脑的硬盘(FLASH)

2018-02-07 18:16:25 1022

转载 C++ Socket编程步骤

sockets（套接字）编程有三种，流式套接字（SOCK_STREAM），数据报套接字（SOCK_DGRAM），原始套接字（SOCK_RAW）；基于TCP的socket编程是采用的流式套接字。服务器端编程的步骤：1：加载套接字库，创建套接字(WSAStartup()/socket())；2：绑定套接字到一个IP地址和一个端口上(bind())；3：将套接字设置为监听

2017-09-08 14:59:41 270

原创 c++中关于什么时候用“->”什么时候用“.”

当访问地址（指针或迭代器）的成员或数据时，用“->”当访问直接对象的成员或数据时，用“.”

2017-08-24 11:07:36 10935 1

原创 C++学习的资料

菜鸟教程：http://www.runoob.com/cplusplus/cpp-tutorial.html

2017-08-17 16:29:04 265

原创不能将参数 1 从“CString”转换为“const char *”

在实际测测试过程中用到：strncmp(strRecievedCommand, TOOL_COMMAND_POWER_OFF, strlen(TOOL_COMMAND_POWER_OFF)) == 0提示：不能将参数 1 从“CString”转换为“const char *”但是同一个表达语句在另一个工程里面可以使用，通过查找发现可以通过修改项目的属性设置解决：你在vs20

2017-08-16 13:45:19 2747

转载 #include<> 和 #include""的区别

在使用过程中，经常头文件的调用中会涉及到：#include编译程序会先到标准函数库中找文件 #include”file” 编译程序会先从当前目录中找文件具体的实现方式为：参考原文转：在C程序中包含文件有以下两种方法： (1)用符号“”将要包含的文件的文件名括起来。这种方法指示预处理程序到预定义的缺省路径下寻找文件。预定义的缺省路径通常是在INCLUDE环境变

2017-08-15 09:59:59 9527

转载 VS 快捷键操作介绍

Visual Assist（以下称VA）是一款非常棒的Visual Studio插件工具，特别是在VS中，提供了很多很好用的辅助功能。如下图的“Create Implementation”，就很方便。但是每次都要点鼠标，是不是太烦呢？如果能设置一个快捷键就好了。常用快捷键：(从最常用开始）F9 　　　　　　 // 设置断点F5 　　　　　

2017-08-14 15:28:42 1304

转载 return break continue的作用于用法

引用：http://blog.chinaunix.net/uid-27007072-id-3345092.html1.return 语句的作用 (1) return 从当前的方法中退出,返回到该调用的方法的语句处,继续执行。 (2) return 返回一个值给调用该方法的语句，返回值的数据类型必须与方法的声明中的返回值的类型一致。 (3) return

2017-08-14 13:58:16 519

转载 BOOL 与bool的区别 FALSE 与 false的区别 TURE 与 ture的区别 NULL 与0的区别

BOOL和bool的区别一、 1、类型不同 BOOL为int型 bool为布尔型 2、长度不同 bool只有一个字节 BOOL长度视实际环境来定，一般可认为是4个字节 3、取值不同 bool取值false和true，是0和1的区别 BOOL取值FALSE和TRUE，是0和非0的区别二： bool是标准C++数据类型，可取值true和false。单独

2017-08-13 17:25:13 886

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