重启nginx遇到的问题

本文分享了在更新SSL证书并重启Nginx时遇到的问题及解决方案。作者首先尝试kill进程重启,但失败。通过检查80端口占用情况,多次kill释放端口,最终在sbin目录下使用./nginx-sreload命令成功重启。

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今天在更新ssl证书的时候需要重启nginx,但是我kill杀掉进程之后,重启一直失败,后来网上找到一个方法。

先启动ngjnx服务,执行/usr/lical/nginx/sbin/nginx,然后报错,说80,443端口已被占用。

然后又使用命令netstat -ntlp查看端口使用情况,注意,这里一定要kill到80端口没有占用为止(我开始只kill了一次,然后又出现了,就没管,结果一直重启失败)。

然后在进入到sbin目录下,重启./nginx -s reload

成功!

ORB-SLAM2是一种用于实时单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM系统,是由西班牙国家研究委员会(CSIC)领导的研究团队开发的。它使用了ORB( Oriented FAST and Rotated BRIEF,基于FAST角点检测和BRIEF描述子的改进算法)上的特征,并使用Bundle Adjustment优化算法来提高相机姿态的估计精度。ORB-SLAM2源码中文详解pdf,主要是对ORB-SLAM2算法进行详细的解析,方便了解该算法并进行修改定制。以下是本人对具体内容的一些观点: 首先,该pdf分为5部分,分别是ORB-SLAM2算法的总体介绍、系统设计、系统架构与流程、实验结果与分析和源码解读。其中,总体介绍部分介绍了ORB-SLAM2系统的功能和应用场景,并提出了该系统的优势和不足点。系统设计部分详细介绍了系统的设计思路和实现方式,主要包括相机模型、特征提取、特征匹配、姿态估计和位姿优化等方面。系统架构与流程部分则重点介绍了ORB-SLAM2实现过程中的整体架构和流程。 接着,实验结果与分析部分介绍了ORB-SLAM2在Kitti数据集、EuRoC MAV数据集和TUM RGB-D SLAM dataset等公共的数据集上的实验结果,分析了系统的性能和稳定性,并在实验过程中解决了一些系统出现的问题。最后,源码解读部分是对ORB-SLAM2源代码的详细解释,方便参考者了解和修改该算法。该部分包括ORB-SLAM2的主要模块(包括System、Tracker、LoopClosing、Map和Optimizer等模块)的源代码解释和功能说明。同时,该部分还详细介绍了ORB特征提取和尺度恢复、相机运动估计、位姿优化和闭环检测等关键技术的源代码实现和运行原理。 总的来说,ORB-SLAM2源码中文详解pdf系统性地介绍了ORB-SLAM2算法的原理、设计思路和实现流程,方便参考者了解该算法并进行修改优化。同时,该文还详细介绍了ORB-SLAM2的源代码实现和关键技术,对学习和研究计算机视觉SLAM技术的人士都有很大的参考价值。
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