C语言几种PID控制代码

1.增量式PID控制算法

void pid_control(void) { offside1=standard_speed-actual_speed; //计算当前速度偏差 r1=kp*(offside1-offside2); r2=ki*offside1; pid_result=(unsigned char)(r1+r2); //浮点数强制转换为十六进制数 offside2=offside1; }

2.积分分离的PID控制算法

void pid_control(void) { offside1=standard_speed-actual_speed; //计算当前速度偏差 r1=kp*(offside1-offside2); if ( offside1<threshold ) //对积分部分的分离计算 r2=ki*offside1; //threshold作为门限值 else r2=0; pid_result=(unsigned char)(r1+r2); //浮点数强制转换为十六进制数 offside2=offside1; }

3.变速积分PID控制算法

void pid_control(void) { float f; offside1=standard_speed-actual_speed; //计算理论速度和实际速度的偏差 r1=kp*(offside1-offside2); //计算P参数部分 if(offisde1<=threshold1) //速度偏差是否小于门限threshold1? f=1; //是，标记f=1 else if(offside1>threshold1+threshold2) //否，再比较偏差是否超过threshold1+threshold2？ f=0; //是，标记f=0 else f=(threshold1+threshold2-offside1)/threshold2; //否，重新计算f r2=ki*offside1*f; //计算I参数部分 pid_result=r1+r2+r3; //计算出PID计算结果，D参数部分(r3)这里认为0 offside2=offside1; //计算出速度偏差的偏差 }