sakai portal 流程分析

本文解析了一个特定门户框架中页面请求的处理流程。通过SiteHandler和ToolHandler分别处理不同类型的页面请求,利用doGet方法实现页面内容填充,并通过iframe加载独立页面。文章详细介绍了如何根据请求确定具体的Servlet处理逻辑。
看SiteHandler.java中有一个URL_FRAGMENT = “site”;
ToolHandler.java中有一个URL_FRAGMENT=”tool”;
表示对于/portal/site由SiteHandler处理,/portal/tool由ToolHandler.java处理,具体处理看他们的doGet方法。

对于SiteHandler, doGet中调用的doSite方法,其中有includeSiteNav和includeWorksite等方法是在填充页面的页眉,页脚和左边的菜单,至于右边的页面,是一个iframe,这个iframe的url就是诸如/portal/tool等等了,那么浏览器在解析这个iframe的时候,会发送一个对iframe中的请求,可以理解这个iframe中的内容其实是一个单独的页面,可以在网页右键中的属性中找到这个url,在浏览器中直接输入这个url会得到相同的页面。

对于ToolHandler.java,doGet中调用doTool有这么一句:
ActiveTool tool = ActiveToolManager.getActiveTool(siteTool.getToolId());
是在找出tool对应的webapps的servlet,这个servlet可以是tomcat最原始的servlet,也可以是经由velocity和wicket封装过的servlet。

然后经过下面这句转到相应的 servlet。
portal.forwardTool(tool, req, res, siteTool, siteTool.getSkin(), toolContextPath, toolPathInfo);
要找到具体跳转到哪个webapps下的servlet,一是找个tomcat的源代码,一直跟下去,最终会到达目的地的;二是在getActiveTool中tool 注册的id,就是webapps目录下的servlet名称,可以搜索webapps目录下所有的 web.xml找出对应的servlet类。
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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