2.4.1 传统的结合运算

本文详细介绍了传统的集合运算,包括并、差、交、笛卡尔积四种运算的基本概念及定义。这些运算对于理解关系数据库和数据处理的基础至关重要。
传统的集合运算是二目运算,包括并、差、交、笛卡尔积四种运算。
设关系R和关系S具有相同的目n(即两个关系都有n个属性),且相应的属性取自同一个域,t是元组变量,t∈R表示t是R的一个元组。
可以定义并、差、交、笛卡尔积运算如下:

1.并(Union)
关系R与关系S的并记作
R∪S={t|t∈R∨t∈S}
其结果仍为n目关系,由属于R或属于S的元素组成。

2.差(Except)
关系R与关系S的差记作
R-S={t|t∈R∧t∉S}
其结果关系仍为n目关系,由属于R而不属于S的所有元组组成。

3.交(Intersection)
关系R与关系S的交记作
R∩S={t|t∈R∧t∈S}
其结果关系仍为n目关系,由既属于R又属于S的元组组成。关系的交可以用差来表示,即
R∩S=R-(R-S)。

4.笛卡尔积(Cartesian Product)
在这里的笛卡尔积严格地讲应该是广义的笛卡尔积(Extended Cartesian Product)。因为这里笛卡尔积的元素是元组。
两个分别为n目和m目的关系R和S的笛卡尔积是一个(n+m)列的元组的集合。元素的前n列是关系R的一个元组,后m列是关系S的一个元组。若R有k1个元组,S有k2个元组,则关系R和关系S的笛卡尔积有k1×k2个元组。记作:
R×S={Tr⌒Ts|Tr∈R∧Ts∈S}

[img]http://dl2.iteye.com/upload/attachment/0121/2961/11e2949d-5c5f-35e8-9d78-d6b66ccacb39.jpg[/img]
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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