<th
ink>我们正在处理一个关于更改nav
2行为树节点默认
.xml文件的问题。根据用户提供的引用，特别是引用[
2]提到了在Ma
inActivity中更新导航图，涉及到nav_graph的
inflate和设置startDest
ination。虽然引用[
2]是关于Android导航的，但我们可以借鉴其思路，即通过代码来动态改变导航图（在nav
2中可能是行为树
XML文件）。
另外，引用[3]提到了在视图中添加授权标识[Authorize]，这展示了在代码中通过属性（或注解）来改变行为的方式。
然而，用户的问题具体是关于nav
2（Navigation
2），这是ROS
2中的导航堆栈，行为树（Behavior Tree）是其中用于任务控制的一种方法。在nav
2中，行为树的节点配置通常是通过
XML文件定义的。用户想要更改默认的
XML文件。
在nav
2中，默认的行为树
XML文件通常在参数中指定。我们可以通过以下方式更改：
1
. 直接修改默认的
XML文件（不推荐，因为更新可能会覆盖）。
2. 在启动导航时通过参数指定新的行为树
XML文件。
根据nav
2的文档，我们可以在启动nav
2_bt_navigator节点时，通过参数指定行为树
XML文件的路径。例如，在launch文件中设置：
<node pkg="nav
2_bt_navigator" type="bt_navigator" name="bt_navigator" output="screen">
<param name="bt_
xml_filename" value="path/to/your_bt
.xml"/>
... 其他参数
</node>
或者，如果使用参数文件（yaml），可以设置：
bt_navigator:
ros__parameters:
bt_
xml_filename: "path/to/your_bt
.xml"
因此，更改默认
XML文件的方法就是通过参数bt_
xml_filename指定新的
XML文件。
此外，用户可能需要了解如何编写自定义的行为树
XML文件。nav
2提供了许多内置的节点，用户也可以自定义节点。具体可参考nav
2文档。
考虑到用户可能还需要关于如何创建自定义行为树
XML文件的指导，我们可以简要说明：
步骤：
1
. 创建一个新的
XML文件（例如my_bt
.xml）。
2. 按照行为树的语法编写，可以使用nav
2内置的节点类型（如
Sequence，Selector，Action节点等）。
3
. 将新的
XML文件放在合适的目录（例如在ROS
2 package的config目录下）。
4
. 在启动nav
2时，通过参数bt_
xml_filename指定这个新文件。
注意：需要确保文件路径正确，通常使用ROS
2的包资源索引（package share）来指定绝对路径，例如：
$(f
ind-pkg-share your_package)/config/my_bt
.xml
由于用户的问题是基于引用，而引用[
2]中展示了通过代码来设置导航图的startDest
ination，我们可以类比：在nav
2中，我们通过参数设置来改变行为树文件，而不是直接修改源码。
综上所述，更改默认行为树
XML文件的方法是设置bt_
xml_filename参数。
因此，我们可以这样回答：
</th
ink>### 如何更改 Nav
2 行为树节点的默认
XML 文件
在 Nav
2 (ROS
2 导航系统) 中更改行为树节点的默认
XML 文件，主要通过修改 **行为树配置参数** 实现。以下是具体方法：
---
#### 步骤 1：定位配置文件
默认行为树
XML 文件通常位于 Nav
2 包的 `behavior_trees` 目录：
```bash
# 默认路径示例
/opt/ros/<ros
2_distro>/share/nav
2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_w_replann
ing_and_recovery
.xml
```
---
#### 步骤
2：创建自定义
XML 文件
1
. **复制默认文件** 到你的工作空间：
```bash
cp /opt/ros/humble/share/nav
2_bt_navigator/behavior_trees/navigate_w_replann
ing_and_recovery
.xml ~/your_ws/src/your_pkg/config/custom_bt
.xml
```
2. **修改节点配置**（例如调整 RecoveryNode 重试次数）：
```
xml
<!-- 修改前 -->
<RecoveryNode number_of_retries="1" name="NavigateRecovery">
<!-- 修改后 -->
<RecoveryNode number_of_retries="3" name="CustomNavigateRecovery">
```
---
#### 步骤 3：加载自定义配置
##### 方法 1：通过 Launch 文件参数（推荐）
在 nav
2_launch
.py 中指定 `bt_
xml_filename` 参数：
```python
Node(
package='nav
2_bt_navigator',
executable='bt_navigator',
name='bt_navigator',
parameters=[{
'bt_
xml_filename': Launch
Configuration('your_pkg_dir') + '/config/custom_bt
.xml', # 自定义路径
'global_frame': 'map',
'robot_base_frame': 'base_l
ink'
}]
)
```
[^
2]
##### 方法
2：通过 YAML 配置文件
在 `nav
2_params
.yaml` 中设置：
```yaml
bt_navigator:
ros__parameters:
bt_
xml_filename: "package://your_pkg/config/custom_bt
.xml" # ROS 资源路径
```
---
#### 步骤 4：验证配置
1
. 启动 Nav
2：
```bash
ros
2 launch nav
2_br
ingup tb3_simulation_launch
.py
```
2. 检查参数是否生效：
```bash
ros
2 param get /bt_navigator bt_
xml_filename
# 应返回自定义路径
```
---
### 关键注意事项
1
. **路径格式**：
- 使用 `package://package_name/rel/path/file
.xml` 格式确保可移植性
- 或使用绝对路径 `$(f
ind your_pkg)/config/custom_bt
.xml`（需在 Launch 文件中解析）
2. **节点兼容性**：
- 自定义
XML 中的节点必须已在 Nav
2 注册（如 `ComputePathToPose`、`FollowPath`）
- 新增自定义节点需通过 C++/Python 插件实现
3
. **调试工具**：
```bash
ros
2 run nav
2_behavior_tree bt_show # 可视化行为树结构
```
---
### 相关问题
1
. 如何在 Nav
2 中添加自定义行为树节点？
2. Nav
2 行为树执行失败时如何调试？
3
. 动态重载行为树配置有哪些方法？
4
. Nav
2 中的 RecoveryNode 有哪些恢复策略？
[^1]:
WebAPI 配置方法类比：需要显式指定配置文件路径
[^
2]: 动态加载配置原理类似 Android 导航图的 `
inflate()` 操作
[^3]: 授权机制提示：配置文件可能需要运行时权限验证
[^4]:
XML 解析注意事项：避免路径字符串拼接错误
本文详细介绍了Struts2、Sitemesh和URL重写过滤器的配置顺序，强调了Sitemesh应在URL重写过滤器之后，确保页面重写后的正常渲染。
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