Pylons and web development common questions

本文探讨了多种Python Web框架,包括TurboGear、Django及Pylons的特点与不足。作者详细分析了各框架的HTML模板系统、静态文件处理机制及路由配置等问题。
最近2个月才有时间看看为什么类似rails的web开发方式如此吸引人,看着ruby的语法,发现有点像python,貌似现在比较新的动态语言的语法都有点类似,不过这样好处很明显:不用记很多关键字。

于是就干脆看看多年不用的python现在怎么样了,突然发现python已经升级到2.5了,我03年用的时候还在用2.3,先不管了,升级了再说,然后才发现,原来有的python web框架在07年2月份的时候居然无法在2.5上运行,比如TurboGear就是只支持到python 2.4的,不过,我很快就dump掉TurboGear了,虽然一开始是被他那个20 minutes Blog development video cast所吸引,video培训倒是比文档培训更简单有效的方式,只要有一个摄像头的机器,配上录制截屏的软件,就可以了,准备好演示脚本,并且配套使用摄像头,这方法进行团队入门培训是很有效的。除了python版本兼容问题,另一个抛弃TurboGear的原因是因为,它目前只能使用kid做html模板,这是一个严重的问题,显然不是所有的web输出都一定是xml格式的。

接下来开始看django,这是一个不知道怎么发音的匈牙利名字 :D ,也许听起来和“丛林”差不多,尽管它有着目前世界上最完善的python web开发文档(我们先不谈Zope,因为它不是rails式的),但我依然不可能只凭文档就可以轻松的了解:如何才能复用html模板,根据uri动态替换某个区域的内容。另外,似乎django的团队试图凭自身的力量解决所有的问题,确实,在某种程度上说,他们基本上做到了,但从实际项目应用的角度来说,还是有距离的,比如,数据库连接多样性的问题,不太清楚他们的team规模有多大,单凭一己之力,full stack的框架,肯定有风险。还有静态文件分布的问题,感觉这一块很难接受,调试环境和发布环境似乎有很大的区别,看到这个问题的时候,已经对它不太有兴趣了,在这里[url=http://www.djangoproject.com/documentation/static_files/]How to serve static files[/url],如此草率的处理方式,简直让人瞠目。要知道,一个web应用,静态文件的位置绝不是简单的一个问题,直接关系到团队合作和开发编码的效率,也直接和客户可以提供的目录结构有关,比如客户已经有一个发布环境了,他不能再提供"/"开始的路径了,等等类似的问题。

Pylons,这是一个“粘合”起来的web框架,使用了一堆的开源包来构建整个的stack,然后使用paster,混杂在一起的效果还是可以的,避免了团队资源的问题,在开发、调试时,静态文件的问题也处理得很自然。接下来,就开始一次我理解中的,web应用的开发过程。

参考基础文档,如,[url=http://pylonshq.com/docs/0.9.5/quick_wiki.html]Pylons wiki sample[/url],建立一个基本的数据库连接,html文件模板,routes的url映射,启动paster的调试服务器之后,直接就可以在http://localhost:5000/看见缺省的页面了,而这个页面实际上就在项目文件目录的public目录下,所有的相对web的根目录就在这里,我们可以把images目录,css, js等等目录都放到这里来。如果,项目中有html designer的话,这样的结构,很容易和他沟通,只要要求他使用相对目录定位这些静态文件,就可以避免程序员拿到页面模板之后再对静态文件路径做查找替换。这是一个双赢的方法,但随后的过程,我们也发现了rails模式的url灵活性,还是带来了一些副作用。

一般,在config/routing.py中,有这样一行:
[code]map.connect(':controller/:action/:id')[/code]
这个效果和rails的url映射是一样的,比如一个这样的URI: "/syslogin/list",会使controllers/syslogin.py中的SysloginController.list方法被调用,假定:
[code]
class SysloginController(BaseController):
template_path = "/syslogin"

def index(self):
return redirect_to(action='list')

def list(self):
c.page_title = "System login list"
if self.isPostback():
loginids = request.params.getall('delloginid')
if loginids:
for lid in loginids:
login = SysLogin.get_by(loginid=lid)
login.delete()
login.flush()
# because the delete is a postback, use the re-direct can avoid the re-post action
return redirect_to(action='list')
self.logins = SysLogin.select()
return render_response(self.template_path + "/list.myt")
[/code]
这里,最后一行,templates/syslogin/list.myt的html模板会被输出。
假定,list.myt是这样的内容:
[code]
<%flags>inherit="/base.myt"</%flags>
<form id="frmLoginList" name="frmLoginList" action="<%c.Controller.getURI()%>" method="post">
<div class="ButtonsBar">
<input type="button" name="btnAddNew" value="Add new" onclick="location.href='../edit/new.html'"/>
<input type="button" name="btnDelete" value="Delete" onclick="delSelected('frmLoginList', 'delloginid')"/>
</div>
<table class="datalist" cellspacing="0">
<thead>
<tr>
<td><input type="checkbox" id="chkall" name="chkall" onclick="checkall('delloginid', this.checked)"/></td>
<td>Login name</td>
<td>Email</td>
<td>Privilege</td>
<td>Valid</td>
</tr>
</thead>
<tbody>
% for login in c.Controller.logins:
<tr>
<td><input type="checkbox" name="delloginid" value="<%login.loginid%>" onclick="vcheck('chkall', this.checked)"/></td>
<td><a class="std" href="../edit/<%login.loginid%>"><% login.loginname %></a></td>
<td><% login.email %></td>
<td><% login.transPrivilege() %></td>
<td><% login.transValid() %></td>
</tr>
%
</tbody>
</table>
</form>
<img src="../images/background.gif" alt="bach ground pic"/>
<script type="text/javascript" src="../js/common.js"></script>
[/code]
注意最后2行引用的静态文件,当还有另一个URI: "/syslogin/list/"时,浏览器将使用这最后的一个"/"来计算引用的资源,这时,使用相对路径的假定被破坏了,这些资源的引用将是错误的多了一个层次,也就是浏览器实际将请求/syslogin/images/background.gif,而不是/images/background.gif。这样的问题在/syslogin/edit/:id这样的请求时特别明显。
一般的web服务器,如果遇到/syslogin/list这样的URI时,是先查找list这个文件的,如果没有文件,就找这个名字的目录,如果目录可以列表就直接返回文件列表,如果不可以列表,但定义了缺省响应文件,例如:index.html之类的,就返回这个文件的内容,但routes的url映射没有很严格的定义这样的行为,实际上只有一个index方法来处理这样的URI:/syslogin/list/,我仍然没有找到可以非常简单的配置项,就可以使/syslogin/list这样的URI重定向到/syslogin/list/的方法,好像除了在list方法中写字符串判断以外没有其他方法了。顺便看了一个javaeye的URL映射,问题是一样的,他们也没有处理,当访问
[code]http://onlypython.group.iteye.com/group/blog

http://onlypython.group.iteye.com/group/blog/[/code]
时,只是简单的返回了一个404而已,这也算一个解决的办法,只是不够完美。
基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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