事故记

博主在一次自行车骑行活动中因追赶队友而忽视路面状况,以约26km/h的速度撞上路边停放的货车,导致身体多处受伤。幸运的是,经过短暂休整后能够继续骑行返回。
自行车运动是个易发生事故的运动,车友论坛上时有见闻。几个月前的一起是台湾的一个很有背景的年轻人,骑车冲下了山崖,车毁人亡,可惜可叹。周六的时候我也发生了一起,当时是以大约26km/h的速度(可能还要更快,当时是前3档,后7档)撞上了一辆路边停着的货车,差点撞傻了,所幸现在看来还没事。

详细经过:当时共12个人,一上午的路线大约60km,前半段大家骑的比较慢,至少我看来是这样,到南路的时候,距离开始拉开了,我前面3个人开始加速,有想摆脱大部队的意思,我就在后面紧追,有一段,还真让我追上了2个,然后我们3个并排骑了一段,但到上坡时,又被甩开了。事故就在这时发生的。当时我可能比较累,但还是在追着,那时12点多了,心里急,想早点赶回去,速度就快,最关键的,居然还低着头。等我一抬头发现前面停着的车的时候,已经太晚了...

后果:当时撞懵了,车倒在一边,人躺着,身上疼,第一感觉是车肯定完了,待会得打车回去了。躺了5分钟左右,试着坐起来,大腿上有擦伤,小腿撞开了一个小口子,胸口也疼。又呆了10来分钟,我慢慢站起来,发现还好,感谢上帝,一切还好。让我惊讶的是车子居然一点问题没有。车链掉了(很容易想像出来是怎么掉的),安上之后,除了前刹车有点问题,其他完好。休息了一大会儿后,后面8个人慢慢赶过来了。我轻描淡写了一下,大家就骑回去了。

2天后的今天,除了腿上胳膊上的一点皮肉伤,最严重的是胸口疼。我现在打喷嚏都疼,好像撞到胸椎骨了。

事故原因反思:
1. 路边停车。这条路是条干道,车辆速度都挺快,但只有四车道,在这样的路上瞎停车...妈的,我当时怎么没打那个司机?
2. 心里急躁,脱离车队,加上前晚睡觉太晚,脑袋也有点迷糊。
3. 最最主要的,没有抬头看路。要牢记自行车运动是项危险的运动,需时刻保持高度注意力。

此记。
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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