ACEGI @ ConcurrentSessionFilter

本文探讨了并发会话控制器中过滤器的工作原理及其在管理过期会话信息方面的作用。详细介绍了如何避免过期会话永久存在的问题,并讨论了在会话失效后清理上下文的重要性。此外,还涉及了在请求过程中如何正确使用getSession方法。
this filter must be first in the filter chan.it use for concurrentSessionController.in ConcurrentSessionFilter,u must remove the expired
session info,other wise the expired ie will expired for ever.
(because some times after
session.invalidate(),the HttpSession session = httpRequest.getSession(false) not null.I don't know weathe is the problem of the
servlet)

and it also set the session.invalidate(),this will clear the context in the session.

the HttpSessionContextIntegrationFilter will create a new security
context in the session or get the security context from the session
if the session is not invalidate. SecurityContextHolder.setContext
will invoked each request because it may be that in the filter chain the context in SecurityContextHolder has chaned.

I see some people invokeing sessionRegistry.removeSessionInformation(session.getId()); in the logout filter.it seems needless.


[code]getSession
public HttpSession getSession(boolean create)Returns the current HttpSession associated with this request or, if if there is no current session and create is true, returns a new session.
If create is false and the request has no valid HttpSession, this method returns null.

To make sure the session is properly maintained, you must call this method before the response is committed. If the container is using cookies to maintain session integrity and is asked to create a new session when the response is committed, an IllegalStateException is thrown.

[/code]
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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