Rails学习笔记(三)

     rails里集成了rake工具,它是个类似于java下的ant的工具,可以用它来批量完成一些“任务”。其中之一就是可以用来做数据库的迁移工作。在rails里,数据库的操作可以不通过直接操作数据库完成,而是使用rails的迁移功能,在用generate model或者generate migration的时候,会自动生成迁移文件,它在db/migrate目录下。每个迁移都必须实现self.up和self.down这两个方法(方法名会自动生成)。

    运行迁移动作,是通过rake db:migrate实现的。

    用rake生成的数据库,会生产指定的新数据表,同时还会生成一个schema_info数据表,这个表只有一个字段,用以记录当前数据库架构的迁移版本号。指定的新数据表中,除了我们指定的字段,还会自动生成id字段,如果不希望自动创建id字段,可以给create_table加上:id => false选项。另外还会自动生成created_at和updated_at字段。

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/790f7ffa6527 在一维运动场景中,小车从初始位置 x=-100 出发,目标是到达 x=0 的位置,位置坐标 x 作为受控对象,通过增量式 PID 控制算法调节小车的运动状态。 系统采用的位置迭代公式为 x (k)=x (k-1)+v (k-1) dt,其中 dt 为仿真过程中的恒定时间间隔,因此速度 v 成为主要的调节量。通过调节速度参数,实现对小车位置的精确控制,最终生成位置 - 时间曲线的仿真结果。 在参数调节实验中,比例调节系数 Kp 的影响十分显著。从仿真曲线可以清晰观察到,当增大 Kp 值时,系统的响应速度明显加快,小车能够更快地收敛到目标位置,缩短了稳定时间。这表明比例调节在加快系统响应方面发挥着关键作用,适当增大比例系数可有效提升系统的动态性能。 积分调节系数 Ki 的调节则呈现出不同的特性。实验数据显示,当增大 Ki 值时,系统运动过程中的波动幅度明显增大,位置曲线出现更剧烈的震荡。但与此同时,小车位置的变化速率也有所提高,在动态调整过程中能够更快地接近目标值。这说明积分调节虽然会增加系统的波动性,但对加快位置变化过程具有积极作用。 通过一系列参数调试实验,清晰展现了比例系数和积分系数在增量式 PID 控制系统中的不同影响规律,为优化控制效果提供了直观的参考依据。合理匹配 Kp 和 Ki 参数,能够在保证系统稳定性的同时,兼顾响应速度和调节精度,实现小车位置的高效控制。
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