<think>首先，用户的问题是关于解决"
The passed message type
is invalid"错误。错误出现在ROS2命令中：`ros2 action send_
goal /get_sum interfaces/action/Progress "{num: 10}"`或类似格式。
从用户提供的引用中：
- 引用[1]：显示错误"
The passed action type
is invalid"，并提到解决方法是改变引号的使用：从双引号改为单引号或其他方式。
- 引用[4]：提到安装软件包来解决一些补全问题，可能与命令输入有关。
用户的具体错误是"
The passed message type
is invalid"，可能类似于引用[1]中的"
The passed action type
is invalid"。这暗示问题可能在于消息类型的指定或格式。
在ROS2中，`ros2 action send_
goal`命令用于发送action目标。命令语法是：
```
ros2 action send_
goal <action_name> <action_type> <values>
```
其中，`<values>`应该是一个YAML格式的字符串。
常见的错误原因：
- **消息类型无效**：指定的action类型不正确或不存在。
- **格式错误**：值部分的格式不对，比如引号使用不当。
- **环境问题**：需要安装依赖项。
从引用[1]的解决建议：用户尝试了不同的引号方式：`"{num: 10}"` 和 `'{num: 10}'`。引用[1]指出错误可能是由于引号问题。
此外，引用[3]提到JSON解析错误，是因为JSON需要双引号，而不是单引号。在ROS2中，YAML格式类似于JSON，也需要正确的引号。
在ROS2中，值部分应该是一个有效的YAML字符串。YAML允许使用单引号或双引号，但ROS2命令行工具可能对引号敏感。
常见解决方法：
1. **确保action类型正确**：验证`/get_sum` action的类型是`interfaces/action/Progress`。
2. **正确使用引号**：在命令行中，使用单引号包裹整个YAML字符串，以避免shell解析问题。例如：
```
ros2 action send_
goal /get_sum interfaces/action/Progress '{num: 10}'
```
3. **检查类型定义**：确保action类型在ROS2环境中可用。
4. **安装缺失包**：如引用[4]所示，安装`python3-argcomplete`和`rosbash`可能帮助命令补全和解析。
用户的问题是针对消息类型无效的错误，所以我应该提供解决步骤。
结构化回答：
1. **理解错误**：解释"
The passed message type
is invalid"错误通常表示指定的消息或action类型不正确或格式错误。
2. **验证类型名称**：确认action类型拼写正确且存在。
3. **检查引号用法**：建议使用单引号包裹YAML值。
4. **安装依赖项**：如果需要，安装相关包。
5. **其他潜在原因**：如环境设置问题。
生成相关问题：系统指令要求生成相关问题。基于错误主题，我可以问：
1. 如何确认ROS2中的action类型是否正确？
2. ROS2命令行工具的通用错误解决方法有哪些？
3. YAML格式在ROS2中的正确使用指南？
确保回答使用中文，因为系统指令指定使用中文。
最后，引用适当的部分。用户提供了引用[1]、[2]、[3]、[4]，但只有引用[1]和[4]相关。在回答中引用它们。
回答结构：
- 逐步解释解决方法。
- 包括示例命令。
- 添加相关问题。
</think>### 解决 '
The passed message type
is invalid' 问题的方法
在ROS2中，"
The passed message type
is invalid" 错误通常发生在使用 `ros2 action send_
goal` 或类似命令时，表示指定的消息或Action类型无效或格式错误。这可能是由于类型名称拼写错误、参数格式问题或环境依赖缺失导致的。以下基于您的错误信息和引用内容，提供逐步解决方法（引用[1]和[4]特别相关）。
#### 步骤1: 验证消息类型名称是否正确
- **原因**：ROS2要求消息类型名称必须是完整的接口路径（如 `interfaces/action/Progress`），拼写错误或大小写问题会导致无效错误。
- **解决方法**：
1. 使用 `ros2 interface show interfaces/action/Progress` 命令确认Action类型是否存在和正确。如果命令返回错误或无输出，说明类型未定义或路径错误[^1]。
2. 检查您的自定义接口包是否已正确编译和 sourced：
```bash
# 在ROS2工作空间下执行
source install/setup.bash
colcon l
ist | grep interfaces # 确认接口包存在
```
3. 如果类型无效，修正命令中的类型路径。例如，确保 `interfaces/action/Progress` 与实际包名匹配。
#### 步骤2: 修正参数格式和引号使用
- **原因**：值部分（如 `"{num: 10}"`）必须是有效的YAML格式。ROS2命令行工具对引号敏感，错误使用会导致解析失败（如引用[1]所示的双引号问题）[^1]。类似地，引用[3]提到JSON/YAML解析器要求严格的双引号规则[^3]。
- **解决方法**：
1. **使用单引号包裹整个YAML字符串**：避免Shell解析问题。
```bash
# 错误示例（可能导致无效类型错误）
ros2 action send_
goal /get_sum interfaces/action/Progress "{num: 10}"
# 正确示例（使用单引号）
ros2 action send_
goal /get_sum interfaces/action/Progress '{num: 10}'
```
2. **确保YAML格式正确**：
- 键名（如 `num`）必须使用双引号（YAML规范），但整串用单引号包裹。
- 示例： `'{ "num": 10 }'` 而非 `'{num: 10}'`（引用[3]强调双引号的重要性）[^3]。
3. 如果问题持续，尝试简化命令：
```bash
# 测试最小样例（例如发送空值）
ros2 action send_
goal /get_sum interfaces/action/Progress '{}'
```
#### 步骤3: 安装依赖项和修复环境
- **原因**：ROS2工具链依赖如 `python3-argcomplete`，缺失时可能导致命令解析失败（引用[4]提到安装该包解决补全问题）[^4]。
- **解决方法**：
1. 安装必需包：
```bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3-argcomplete rosbash # 安装命令行工具支持包
```
2. 重新初始化环境：
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash # 替换为您的ROS2版本
source ~/ros2_ws/install/setup.bash # 替换为您的工作空间路径
```
3. 确认安装成功：
```bash
ros2 doctor # 检查ROS2环境健康状态
```
#### 步骤4: 其他常见排查
- **检查Action服务状态**：确保Action服务器已运行：
```bash
ros2 action l
ist # 确认 /get_sum 在列表中
ros2 action info /get_sum # 查看Action类型详情
```
- **查看日志**：运行命令时添加 `--verbose` 标志获取详细错误：
```bash
ros2 action send_
goal --verbose /get_sum interfaces/action/Progress '{num: 10}'
```
- **潜在问题**：如果错误依旧，可能是接口包未编译（运行 `colcon build`）或ROS2版本不兼容（确保接口与服务端一致）。
通过以上步骤，大多数"无效消息类型"错误可以解决。如果问题仍未修复，请提供 `ros2 doctor` 输出以便进一步诊断[^1][^4]。
高强度工作挑战
在不到两周的时间内完成阅读1000多页英文文档、编写300页PPT及组织近20小时培训的高强度任务，期间每日仅休息4～5小时。
扫一扫
5971
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
