2209年第4题

题目地址:http://jobdu.sinaapp.com/problem.php?pid=1034

C语言源码:

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
int cmp(const void *a,const void *b)
{
	return *(int *)b-*(int *)a;
}
int main()
{
	int n,m,i,a[100001];
	scanf("%d %d",&n,&m);
	while(n||m)
	{
		if(m>n)
			m=n;
		for(i=0;i<n;i++)
			scanf("%d",&a[i]);
		qsort(a,n,sizeof(a[0]),cmp);
		for(i=0;i<m-1;i++)
			printf("%d ",a[i]);
		printf("%d\n",a[i]);
		scanf("%d %d",&n,&m);
	}
}


TMC2209是一款高性能的步进电机驱动芯片,适用于各种精密控制系统。该芯片集成了许多先进的功能,使其在工业自动化、3D打印、机器人技术等领域得到了广泛应用。以下是关于TMC2209的一些关键信息。 ### 数据手册 TMC2209的数据手册提供了详细的硬件设计指南、软件配置说明、功能特性以及应用实例。它包含了芯片的技术规格、引脚定义、通信协议、配置方法以及常见问解答等内容。对于开发者和工程师来说,这是使用TMC2209不可或缺的参考资料。数据手册中还特别提到了StealthChop2斩波器技术,这项技术能够确保无噪声运行,同保持最高效率和最佳电动机转矩[^1]。 ### 使用方法 TMC2209可以通过多种方式进行配置,包括简单的Step/Dir模式和更复杂的UART模式。在Step/Dir模式下,用户可以通过步进脉冲和方向信号来控制电机的旋转。而在UART模式下,则可以通过单线UART接口进行更加精细的调整和控制。值得注意的是,在UART模式下应该通过GCONF.pdn_disable=1禁用配置引脚,并且在电机停转期间需要通过编程设置IHOLD[^3]。 ### 驱动程序 为了简化开发过程,Trinamic公司为TMC2209提供了相应的驱动程序和支持库。这些工具可以帮助开发者快速实现对TMC2209的初始化、参数设置以及实控制。此外,还有一些开源项目提供了基于不同平台(如Arduino)的示例代码,这有助于加快原型设计的速度。例如,可以找到针对特定微控制器编写的驱动程序,它们通常包括了初始化函数、读写寄存器的功能等[^2]。 ### 应用场景 由于其出色的性能特点,TMC2209被广泛应用于多个领域。其中包括但不限于: - **工业自动化**:用于精确控制生产线上的机械臂或其他运动部件。 - **3D打印**:作为打印机头移动机构的核心驱动元件,保证打印质量。 - **机器人技术**:帮助机器人关节实现平稳而准确的动作。 - **医疗设备**:比如自动注射泵等需要高精度定位的场合。 此外,TMC2209还支持StallGuard技术,这是一种无需额外传感器即可检测电机是否卡死的方法,非常适合于无传感器归位的应用场景。集成功率MOSFET的设计让它能够处理高达2A RMS的电流,确保了稳定可靠的运行[^3]。 最后,关于具体的电路设计,TMC2209的官方文档中也给出了原理图示例,这对于初次接触该芯片的设计者来说是非常宝贵的资源。通过参考这些示例,设计人员可以根据自己的需求调整外围电路以达到最佳效果[^4]。 ```python # 示例代码 - 初始化TMC2209驱动器 def init_tmc2209(): # 设置Step/Dir模式 configure_step_dir_mode() # 启用StallGuard功能 enable_stallguard() # 配置StealthChop2斩波器 setup_stealthchop2() # 打印初始化完成信息 print("TMC2209 initialized successfully.") ``` ---
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