纯文字的

不知道是哪里搞错了,初中高中那么讨厌古诗词的我现在却如此热衷这些,可能是年龄的增大吧,原来感觉如此飘渺的诗词现在离我却是这样的近,虽然还是同样的飘渺,但隐隐中的触动却让我无法不爱上它们。


杭 州连续下了几天雨,心情不错,“六月雨纷纷,微风绿杭城”,江南的雨如此美妙,沁入心扉。相比唐诗,我更喜欢宋词,虽然宋词多是“晓风残月”之流,但我对 它却有一种特殊的情感,感伤中的宋词安慰了我。或许是江南人独特的气质所在,宋词更加适合我吧。其实对宋词的了解并不多,只是莫名地喜欢,每次读到总有些 有无所谓的感动。好李煜的“一江春水向东流”,又喜苏公之“大江东去浪淘尽”,喜欢的词总是与水有关。


说到词,不得不说我现在最喜欢的方文山,以前只知道他是周杰伦的御用词人,当每天一次《发如雪》的聆听之后,忽然被这种斑驳的气息所吸引。“夜月憔悴,换作达人一片风情;岁月苍茫,独享词人满身陶醉”,自己功力不够深厚,只能班门弄斧卖弄一些小词。


对词的喜爱,引用柳永的两句“衣带渐宽终不悔,为伊消得人憔悴”。

 
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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