VIM 使用指南

1. ※※ 要移动光标,请依照说明分别按下 h、j、k、l 键。 ※※

      ^
      k      提示∶ h 的键位于左边,每次按下就会向左移动。
       < h  l >     l 的键位于右边,每次按下就会向右移动。
      j      j 键看起来很象一支尖端方向朝下的箭头。
      v

2. 请按<ESC>键(这是为了确保您处在正常模式,而非插入模式等)
 :q!<回车> 退出(不会保持您进入编辑器以来所做到改动)
 :wq<回车> 退出(保存)

3. x: 删除光标所在位置的字符.
 i: 用来插入文本.

4. 删除命令的格式:
 [number] d object 或者 d [number] object
 number- 代表执行命令的次数.(可选,缺省设置 1 )
 w 当前------>单字/单词末尾,包括空格.
 e ...................................不包括空格.
 $ 当前--当前行末.
 ----------------------------------------------------
 dw: 删除光标处-> 一单字/单词的末行.
 d$: 输入d$
 
 dd: 删除整行.
 2dd: 删除 2 行。

5. 撤销类命令:
 u: 撤销最后执行的命令。
 U: 输入 U 来修正整行。
 CTRL -R:可执行恢复命令,也就是撤销掉---撤销命令.

6. 置入类命令:
 p: 将最后一次删除的内容置入光标之后.

7. 替换类命令:
 r: 替换当前字符.
 R: 连续替换多个字符.
 cw: 修改单字/单词的部分或者全部. (change word)
 c$: 更改 (同删除命令一样).

8. CTRL -g: 当前光标所在行位置以及文件状态信息。
 SHIT -g: 直接跳到文件某一指定行。

9. 搜索类命令:
 /字符: 搜索该字符.
 ?字符: 搜索该字符(逆向).
 n: (类似 F3,向后搜索) 
 Shift-N:(向前搜索)
 :set ic (Igore Case)
 :set hls is (hlsearch incsearch)

10. 配对括号的查找:
 % 可查找配对的括号 )、]、}

11. 修正错误:
 :s/old/new/g  替换old为new.
 :s/thee/the<回车> 该命令只改变光标所在行的第一个匹配串.
 :s/thee/the/g  替换全文的匹配串.
 %s/old/new/g  替换整个文件中的每个匹配串.

12. VIM内部命令:
 (1) :! 今晚输入一个外部命令可执行外部命令
  e.g: :!cmd
 (2) :w pqcc 要将对文件的改动保存到文件中。
 (3) :!rm pqcc 删除 pqcc 文件.
 (4) r FILENAME 向当前文件中插入另外的文件的内容。

13. 打开类命令:
 (1). o 在光标的下方打开新的一行并进入插入模式.
  O  上方
 (2). a   光标之后
  A   行末
 (3). :help 打开帮助.
 (4). :write 保存文件.

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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