Spring的注解IOC

Java注解方式出来很长时间了,迟迟偷懒,对此不曾多加理会。今晚大致看了一下Spring的注解实现,果然省略不少往日Spring XML文件的编写和维护的工作。

 

  使用注解定义Boss类,名称:boss,范围:prototype

 

@Component("boss")
@Scope("prototype")
public class Boss {
	@Autowired
	private Car car;

	@Autowired
	private Office office;

	public Car getCar() {
		return car;
	}

	public void setCar(Car car) {
		this.car = car;
	}

	public Office getOffice() {
		return office;
	}

	public void setOffice(Office office) {
		this.office = office;
	}

	@Override
	public String toString() {
		return "car:" + car + "\n" + "office:" + office;
	}

	@PostConstruct
	public void postConstruct1() {
		System.out.println("postConstruct1");
	}

	@PreDestroy
	public void preDestroy1() {
		System.out.println("preDestroy1");
	}

}

 

   在Spring XML文件中声明如下内容:用于Spring容器从哪里扫描Bean对象(提供regex、aspectj两种表达式)

<context:component-scan base-package="ioc.annotation.example6">
		<context:include-filter type="regex"
			expression="com\.annotation\.example6\..*" />
		<context:exclude-filter type="aspectj"
			expression="ioc.annotation.example6.service..*" />
</context:component-scan>
 
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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