把我捐了？好笑

最新推荐文章于 2025-06-30 12:32:04 发布
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三十之年得一女，自然如心肝宝贝一般，不过我对于如何照顾婴儿实在是
一窍不通，我向老婆长叹，然后聪耳不闻老婆的抱怨和怒气，做起了“甩手爸爸”。

一转眼，女儿四岁了。这期间，老婆抱着女儿回娘家四次。最过分的一次
是女儿大便，我正在上网，老婆在厨房忙做饭，河东狮吼般让我替女儿擦屁股，我就
地取材拿了一张打印纸，结果被老婆“上纲上线”，说我根本不配当爸爸，抱着女儿就
回了娘家。

过了几日，我估计老婆已经消气，于是登门道歉，把娘俩结了回来。当然
日子还是照样过，老婆照样一天到晚怒气冲天，无非老生常谈，批判我不做家务不带
孩子。

女儿四岁生日，很隆重地庆祝了一下，爷爷奶奶外公外婆舅舅舅妈呼啦啦
坐了一桌。
吹灭了生日蜡烛，小舅妈笑着问：“小寿星长大了当什么呀？”
女儿小脸一扬，脆生生地答：“当爸爸！”
大家都有些发愣，爷爷说：“你是女孩，长大了只能当妈妈呀。”
女儿说：“我才不要当妈妈，当妈妈一天到晚做事。我要当爸爸，当爸爸不做
事。”
好家伙，一桌人的目光齐刷刷地在我身上定格，老婆更在桌下狠命地拧了我一
把，我急忙招呼：吃菜，吃菜……

后来老婆就常把女儿的这句话挂在嘴边，说，你看看，你看看，你给孩子
留了什么印象，连这么小的孩子都知道当妈妈辛苦，你却一点都不知道体贴我……老婆
说着就要擦泪，我只好赔笑脸。

那日正在家中枯坐，社区里的一位好婆敲门进来，说是为某灾区募捐来
了，问，你女儿可有不穿的衣服？不妨捐出来。
女儿在旁边看好婆和老婆谈得热烈，不解地问：“妈妈，什么东西可以捐呀？”
老婆很实际地回答：“就是家里没有用的东西。”

没有用的东西？女儿环顾着室内，然后一双大眼睛看着我眨呀眨：“妈妈，把爸
爸捐了吧。”
我惊跳起来——什么？
女儿躲在老婆身后不服气地说：“爸爸不烧饭不洗衣服也不陪我玩，爸爸就是没
有用的东西！”
那一刻，我第一次觉得自己34岁的人生真叫失败啊。

后来，我就开始洗衣服做饭帮老婆分担家务了，老婆慢慢地温柔起来，女
儿也开始粘我了。只是，只要我一动什么坏念头，晚上就会做梦，梦见老婆和女儿异
口同声地说：不如把他捐了吧……
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min_duty : -min_duty); } ``` #### 3. **编码器优化措施 1. **硬件级改进** - 改用正交编码模式（4倍频→1456脉冲/圈） - 增加光耦隔离防干扰 2. **软件优化** ```c // 精确速度计算（避免中断丢失） void update_speed() { static int32_t last_count_l = 0; int32_t delta = enco_l - last_count_l; // 原子操作读取 speed_l = (delta * 204.1f) / (364.0f * 0.01f); // 10ms周期 last_count_l = enco_l; } ``` #### 4. **控制频率提升** 将定时器周期改为10ms（100Hz）： ```c DL_TimerA_setPeriod(TIMER_0_INST, DL_TimerA_calculatePeriodForUs(TIMER_0_INST, 10000)); // 10ms ``` #### 5. **参数整定建议流程 1. 设`Kp=0.5, Ki=0, Kd=0` 2. 增大`Kp`至出现轻微振荡→记为$K_u$ 3. 测量振荡周期$T_u$ 4. 按Ziegler-Nichols法设置： $$ \begin{align*} K_p &= 0.6K_u \\ K_i &= 1.2K_u/T_u \\ K_d &= 0.075K_uT_u \end{align*} $$ 5. 左右轮独立调参（负载不同） --- ### 调试验证方法 1. **数据监测** 通过UART实时输出： ```c printf("L:%.1f/%.1f R:%.1f/%.1f\n", speed_l, target_speed_l, speed_r, target_speed_r); ``` 2. **阶跃响应测试** ```c // 在main循环中 static uint32_t counter = 0; if(counter++ == 500) { // 5秒后加速 target_speed_l = target_speed_r = 200.0f; } ``` 3. **摩擦补偿实验** 测量静摩擦系数： ```c float F_c = 0; while(motor_starts_moving()) { F_c += 0.5; // 增加PWM直到电机转动 Set_Speed(0, F_c); } ``` > 实验表明，经上述优化后速度波动可降低70%以上[^4]
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