使用ActiveMQ收发JMS

本文通过两个示例介绍Java消息服务(JMS)的基本使用方法:一是本机测试版,演示如何发送和接收消息;二是多机通讯版,展示跨主机的消息传递过程。

1.本机测试版

import javax.jms.Connection;
import javax.jms.ConnectionFactory;
import javax.jms.Message;
import javax.jms.MessageConsumer;
import javax.jms.MessageProducer;
import javax.jms.Queue;
import javax.jms.Session;
import javax.jms.TextMessage;

import org.apache.activemq.ActiveMQConnectionFactory;
import org.apache.activemq.command.ActiveMQQueue;

public class jmsTest {

    public static void main(String[] args) throws Exception {

//    	也可以设置为本地以作测试用,端口号任意选择未占用的即可
        ConnectionFactory factory = new ActiveMQConnectionFactory("vm://localhost:6176");
   
        Connection connection = factory.createConnection();
        connection.start();
       
        Queue queue = new ActiveMQQueue("testQueue");
       
        final Session session = connection.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);
        Message message = session.createTextMessage("Hello JMS!");
//    	消息生产者
        MessageProducer producer = session.createProducer(queue);
        producer.send(message);
   
        System.out.println("Send Message Completed!");
        
//     	消息消费者
        MessageConsumer comsumer = session.createConsumer(queue);
        Message recvMessage = comsumer.receive();
        System.out.println(((TextMessage)recvMessage).getText());
    }

}

 

 

2.多机通讯版

 

2.1消息生产者

import javax.jms.Connection;
import javax.jms.ConnectionFactory;
import javax.jms.Message;
import javax.jms.MessageConsumer;
import javax.jms.MessageProducer;
import javax.jms.Queue;
import javax.jms.Session;
import javax.jms.TextMessage;

import org.apache.activemq.ActiveMQConnectionFactory;
import org.apache.activemq.command.ActiveMQQueue;

public class jmsTest {

    public static void main(String[] args) throws Exception {
//    	目标主机的连接建立,端口号任意选择未占用的即可
    	ConnectionFactory factory = new ActiveMQConnectionFactory("tcp://169.100.100.100:61616");
   
        Connection connection = factory.createConnection();
        connection.start();
       
        Queue queue = new ActiveMQQueue("testQueue");
       
        final Session session = connection.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);
        Message message = session.createTextMessage("Hello JMS!");
//    	消息生产者
        MessageProducer producer = session.createProducer(queue);
        producer.send(message);
   
        System.out.println("Send Message Completed!");
        
}

 

2.2消息消费者

 

import javax.jms.Connection;
import javax.jms.ConnectionFactory;
import javax.jms.Message;
import javax.jms.MessageConsumer;
import javax.jms.MessageProducer;
import javax.jms.Queue;
import javax.jms.Session;
import javax.jms.TextMessage;

import org.apache.activemq.ActiveMQConnectionFactory;
import org.apache.activemq.command.ActiveMQQueue;

public class receiver {

    public static void main(String[] args) throws Exception {

//     	与消息生产者配置相同的ip及端口号        
        ConnectionFactory factory = new ActiveMQConnectionFactory("tcp://169.100.100.100:61616");
   
        Connection connection = factory.createConnection();
        connection.start();

//     	与消息生产者new相同Queue连接实例       
        Queue queue = new ActiveMQQueue("testQueue");
       
        final Session session = connection.createSession(false, Session.AUTO_ACKNOWLEDGE);
  
//     	消息消费者
        MessageConsumer comsumer = session.createConsumer(queue);
        Message recvMessage = comsumer.receive();
        System.out.println(((TextMessage)recvMessage).getText());
    }

}
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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