SCJP笔记_章九_线程

第九章 线程

 

 

9.1 定义、实例化并启动线程

考试目标4.1 使用java.lang.Thread和java.lang.Runnable编写代码,定义、实例化并启动新线程。

 

9.1.1 定义线程

 

扩展java.lang.Thread类,重写run()方法。

class MyThread extends Thread{
 public void run(){
 System.out.println("Important job running in MyThread");
 } 
}

  

实现java.lang.Runnable,实现run()方法。

class MyRunnable implements Runnable{
 public void run(){
 System.out.println("Important job running in MyRunnable");
 } 
}

 

 

9.1.2 实例化线程

 每个执行线程都是作为Thread类的一个实例开始的。

对于扩展Thread类而定义的线程实例化方式如下:

MyThread t = new MyThread(); 

对于实现Runnable接口而定义的线程实例化方式如下:

MyRunnable r = new MyRunnable(); 
Thread t = new Thread(r);

  

 

Thread类的构造函数:
Thread()
Thread(Runnable target)
Thread(Runnable target,String name)
Thread(String name)
9.1.3 启动线程
t.start(); 

在调用start()方法后,发生:

启动新的执行线程(具有新的调用栈)。

线程从新状态转到可运行状态(runnable state)。

当线程获得执行机会时,会运行它的目标run()方法。 

 

Thread.currentThread()用来获取当前线程引用。

Thread.getName()用来获得线程的名字。

 

启动并运行多个线程:

每个线程都会启动,而且每个线程都将运行到结束。但是顺序,优先没有绝对保证。

当线程的目标run()方法结束时,该线程就完成了。死线程不能再次调用start()方法。

只要线程已经启动过,它就永远不能再次启动。

 

线程调度器:

可运行线程编程运行中线程的顺序是没有保证的。

java.lang.Thread类中控制(影响)线程的方法:

public static void sleep(long millis) throws InterruptedException public static void yield() 
public final void join() throws InterruptedException 
public final void setPriority(int newPriority) 
//默认是5,值越大,优先越高 1-10 

 

java.lang.Object类中控制(影响)线程的方法:

public final void wait() throws InterruptedException 
public final void notify()	//唤醒单个线程 
public final void notifyAll() 	//唤醒所有线程

  

  

9.2 线程状态与转变

考试目标4.2 识别线程能够位于哪些状态,并确定线程能从一种状态转变成另一种状态的方式。

 

9.2.1 线程状态

 

新状态--new

可运行状态--runable

运行中状态--running

等待/阻塞/睡眠状态--waiting/blocked/sleeping

死状态--dead

 

线程状态转换

 

9.2.2 阻止线程执行

一个线程被踢出“运行中”状态,而不是被送回“可运行”或“死”状态。

即:睡眠,等待,因为需要对象的锁而被阻塞。

 

9.2.3 睡眠

Thread的两个静态方法:

public static void sleep(long millis) throws InterruptedException                      //millis是毫秒

public static void sleep(long millis,int nanos) throws InterruptedException      //nanos是纳秒

 

9.2.4 线程优先级和yield()

 

调度器在优先级上是没有保证的,主要是看它“喜欢。。还是不喜欢”,真够无奈的。

 

设置线程的优先级

t.setPriority(int i);

 

yield()方法

Thread的静态方法yield(),让当前的“运行中”线程回到“可运行”状态,让步给具有相同优先级的其他“可运行”线程,但这是没有任何保证的。

 

join()方法

Thread的非静态方法join()让当前线程加入到引用的线程尾部,这意味着调用方法的线程完成(死状态)之前,主线程不会变为可运行的。 

public final void join() //要一直等待该线程结束 throws InterruptedException

public final void join(long millis) //millis为0表示要一直等下去 throws InterruptedException

public final void join(long millis, int nanos) throws InterruptedException

 

9.3 同步代码

考试目标4.3 给定一个场景,编写代码,恰当地使用对象锁定来保护静态变量或实例变量,使它们不出险并发访问问题。

 

9.3.1 同步和锁 synchronized

  • 只能同步方法(或代码块),不能同步变量或类
  • 每个对象只有一个锁。换句话说同一时间只有一个线程可以使用该对象的同步方法或代码块。
  • 不必同步类中的全部方法。类可以同时具有同步方法和非同步方法。
  • 一旦一个线程获得了对象的锁,就没有任何其他线程可以进入(该对象的)类中的任务同步方法。
  • 如果类同事具有同步和非同步方法,则多个线程仍然能够访问该类的非同步方法。
  • 如果线程进入睡眠,则它会保持已有的任何锁,不会释放他们。
  • 线程可以获得多个锁,即线程可以同时获得多个对象的锁。

 静态方法能否同步

可以,静态代码块也可以。例如:

 

public static synchronized int getCount(){
 return count; 
} 
public static int getCount(){
  //注意synchronized关键字后面括号里的内容:即要锁的类或对象
 synchronized(MyClass.class){
   return count; 
 }
} 

  

 

 

如果线程不能获得锁会怎么样?

会阻塞,等锁释放。

 

何时需要同步?

书云:对于复杂的情况“如果你不想它的话,你的生命就会更长、更愉快。真的如此,我们没有撒谎。”

 

线程安全类

StringBuffer等

 

9.3.2 线程死锁

  • 当代码等待从对象删除锁而迫使线程执行暂停时,死锁就发生了。
  • 当被锁的对象试图访问另一个被锁的对象,而该对象又要访问第一个被锁的对象时,就会发生死锁现象。换句话说,两个线程都在等待对方释放锁,因此,这些锁永远不会释放!
  • 死锁是一种糟糕的设计,不应当让它发生。

 

9.4 线程交互

考试目标4.4 给定一个场景,编写代码,恰当地使用wait()、notify()和notifyAll()方法。

 

必须在同步方法内调用wait()、notify()和notifyAll()方法!线程不能调用对象上的等待或通知方法,除非它拥有该对象的锁。

9.4.1 当多个线程等待时使用notifyAll()

 

在循环中使用wait()

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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