linux时间自动同步

1.查看当前时间

#date
Fri Mar 20 07:16:02 UTC 2015


2.修改为中国时区

rm -rf /etc/localtime
ln -s /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime


3.同步时间
ntpdate -s cn.pool.ntp.org



中国国家北京时间授时中心:
http://www.time.ac.cn/stime.asp
权威服务器: pool.ntp.org,推荐使用cn.pool.ntp.org(中国的公共NTP服务器)
复旦大学:ntp.fudan.edu.cn
台湾中央研究院:stdtime.sinica.edu.tw
台警大授时中心(台湾):asia.pool.ntp.org
中科院授时中心(西安):210.72.145.44
上海交大:202.120.2.101
美国的:time.nist.gov 192.43.244.18
本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
### 配置 Linux 系统自动时间同步NTP) 在 Linux 系统中,配置自动时间同步主要依赖于 **NTP(Network Time Protocol)**,它能够确保系统时间时间服务器保持一致。以下将从服务安装、服务器端配置、客户端配置及定时任务等方面详细说明如何配置自动时间同步。 #### 1. 安装 NTP 服务 在大多数 Linux 发行版中,NTP 服务由 `ntp` 软件包提供。首先确保系统中已安装该软件包: ```bash # CentOS/RHEL 系统 sudo yum install -y ntp # Debian/Ubuntu 系统 sudo apt-get install -y ntp ``` #### 2. 配置 NTP 服务器 编辑 `/etc/ntp.conf` 文件,配置允许同步时间的客户端网段及时间源: ```bash sudo vi /etc/ntp.conf ``` 添加以下内容(以 `192.168.10.0/24` 为例): ```conf restrict 127.0.0.1 restrict ::1 restrict 192.168.10.0 mask 255.255.255.0 notrust nomodify notrap server 0.centos.pool.ntp.org iburst server 1.centos.pool.ntp.org iburst server 2.centos.pool.ntp.org iburst server 3.centos.pool.ntp.org iburst ``` - `restrict`:限制哪些 IP 可以与该 NTP 服务器进行时间同步。 - `server`:指定上层时间服务器。 保存并退出,然后启动并启用 `ntpd` 服务: ```bash sudo systemctl start ntpd sudo systemctl enable ntpd ``` 确认端口 123(UDP)已开放: ```bash sudo netstat -an | grep 123 ``` #### 3. 配置 NTP 客户端 在客户端系统上,可以手动执行时间同步命令: ```bash sudo ntpdate <ntp-server-ip> ``` 例如: ```bash sudo ntpdate 192.168.10.1 ``` 若需实现自动同步,可配置 `crontab` 定时任务: ```bash crontab -e ``` 添加如下内容,表示每 10 分钟同步一次时间: ```cron 0-59/10 * * * * /usr/sbin/ntpdate 192.168.10.1 && hwclock -w ``` 其中 `hwclock -w` 用于将系统时间写入硬件时钟。 #### 4. 配置 NTP 时间服务器自动启动时同步 在某些情况下,系统启动时可能无法立即连接到外部 NTP 服务器。为确保启动时能快速同步时间,可以在 `/etc/ntp/step-tickers` 文件中添加一个或多个时间服务器: ```bash sudo echo "pool.ntp.org" > /etc/ntp/step-tickers ``` 此文件中的服务器将在 NTP 服务启动时用于快速同步时间。 #### 5. SELinux 与防火墙配置 为避免 SELinux 或防火墙阻止 NTP 服务,需进行如下配置: 禁用 SELinux: ```bash sudo setenforce 0 sudo sed -i 's/SELINUX=enforcing/SELINUX=disabled/' /etc/selinux/config ``` 关闭防火墙: ```bash sudo systemctl stop firewalld sudo systemctl disable firewalld ``` #### 6. 验证时间同步状态 使用以下命令查看 NTP 服务的同步状态: ```bash ntpq -p ``` 输出示例: ``` remote refid st t when poll reach delay offset jitter ============================================================================== *ntp-server 10.137.38.86 2 u 45 64 377 15.234 -0.123 0.456 ``` - `*` 表示当前正在同步的服务器。 - `reach` 表示最近 8 次轮询中成功连接的次数(八进制)。 --- ###
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