Chapter 23: Termination Handlers(2)Understanding Termination Handlers by Example(3)

本文深入探讨了终止处理场景中,尝试块与最终块的交互逻辑,通过具体代码实例展示了如何在try块内请求权限访问受保护数据,以及最终块允许其他使用这些数据的过程。重点分析了在try块内的return操作如何导致额外代码生成,以及finally块中return的作用,解释了为什么最终返回值为103而非预期的5。

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Funcenstein4

Let's take a look at one more termination-handling scenario:

DWORD Funcenstein4() {
   DWORD dwTemp;
   // 1. Do any processing here.
   ...
   __try {
      // 2. Request permission to access
      //    protected data, and then use it.
      WaitForSingleObject(g_hSem, INFINITE);

      g_dwProtectedData = 5;
      dwTemp = g_dwProtectedData;

      // Return the new value.
      return(dwTemp);
   }
   __finally {
      // 3. Allow others to use protected data.
      ReleaseSemaphore(g_hSem, 1, NULL);
      return(103);
   }

   // Continue processing--this code will never execute.
   dwTemp = 9;
   return(dwTemp);
}

In Funcenstein4, thetry block will execute and try to return the value ofdwTemp (5) back toFuncenstein4's caller. As noted in the discussion ofFuncenstein2, trying to return prematurely from atry block causes the generation of code that puts the return value into a temporary variable created by the compiler. Then the code inside thefinally block is executed. Notice that in this variation onFuncenstein2 I have added areturn statement to thefinally block. WillFuncenstein4 return5 or103 to the caller? The answer is103 because thereturn statement in thefinally block causes the value103 to be stored in the same temporary variable in which the value5 has been stored, overwriting the5. When thefinally block completes execution, the value now in the temporary variable (103) is returned fromFuncenstein4 to its caller.

本例中,try部分将返回dwTemp(值为5)。如前所述,在try中的return会导致编译器产生额外的代码用来把返回值放到一个临时变量里,然后去执行finally中的内容。与前面的例子不同的是,本例在finally里增加了一个return,这次会返回5还是103呢?答案是103,因为finally中dereturn导致103保存到了刚才保存5的临时变量。

We've seen termination handlers do an effective job of rescuing execution from a premature exit of thetry block, and we've also seen termination handlers produce an unwanted result because they prevented a premature exit of thetry block. A good rule of thumb is to avoid any statements thatwould cause a premature exit of thetry block part of a termination handler. In fact, it is always best to remove allreturns,continues,breaks,gotos, and so on from inside both thetry andfinally blocks of a termination handler and to put these statements outside the handler. Such a practice will cause the compiler to generate both a smaller amount of code—because it won't have to catch premature exits from thetry block—and faster code, because it will have fewer instructions to execute in order to perform the local unwind. In addition, your code will be much easier to read and maintain.

本我们看到了termination hander在try中出现提前退出时产生的后果。一条很好的原则就是,不要在try中制造提前退出。具体地讲,就是在try、finally里不要出现return、continue、break、goto。这样编译器产生的代码会少很多,而且由于不需要执行local unwind,代码执行速度也会快得多。而且,代码也会更易读、维护。

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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