gb Shadow类

  • Shadow Write Materials: 是将数据写进阴影图类NiFragmentMaterial的一个简单拓展类。.

  • Shadow Technique: 包括那些将数据写入阴影图的shader code 及 将数据从阴影图里读出的shader code.

  • Shadow Render Click: 由shadow click generator生成的,一个单独的用来渲染一张纹理阴影的render click

  • Shadow Click Validator: 是被所有shadow render click objects使用的阴影验证器,它确保shadow generator 为正在执行的render click 提供的几何体阴影是可见的。

  • Shadow Map:一个shadow map 对象引用一个纹理来用作阴影图和相关状态。shadow manager拥有Shadow map对象。每一个shadow generator 以 它所用的shadow map 作为参考依据。

  • Shadow Cube Map: Shadow cube map 对象和shadow map 对象很相似,只是Shadow cube map 对象用a cube map 而不是用一个2D 纹理。

  • Shadow Generator: 与NiDynamicEffect对象有着一对一的联系。这个关系可以把一个NiDynamicEffect定义为一个shadow generating 对象。此时只有NiLight对象被支持。. 每一个shadow generator将会用shadow technique 去定义采用什么shader技术为一些特殊效果提供一些shader代码。

  • Shadow Click Generator: A shadow click generator is used to produce all the shadow render click objects needed to render the shadow maps for the active shadow generator objects. This encapsulates the algorithm used to determine what shadow maps will be assigned to a shadow generator and which of those shadow maps will be updated for the current frame, along with the world to shadow map matrix to use.

  • Shadow Manager: The shadow manager owns all the shadow technique objects, all the shadow map objects, and all the shadow render click objects. It is responsible for managing data pools for all of these object types and uses a shadow click generator to generate a list of all the shadow render click objects needed for each frame.

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值