门面模式Facade Pattern,单例模式,多例模式

门面与单例模式解析
本文介绍了软件设计中的门面模式和单例模式。门面模式通过提供统一的接口简化了子系统的使用,使客户端无需关注内部细节。单例模式确保一个类只有一个实例,并提供一个全局访问点。文中还提供了这两种设计模式的Java实现示例。
一、门面模式
门面模式就是将过程封装,由门面类调用子系统


例子:
用户发送一封邮件,需要创建session,获取邮件发送对象,创建邮件消息体,发送邮件,这几个步骤,使用门面模式后我们不用关心这几个步骤的先后顺序,只需要将参数传递进去就行

二、单例模式
就是class文件被加载到虚拟机上时,直接在堆中new出一个对象。多例就是new 出多个对象

public class Singleton
{
// 懒汉式
private static Singleton instance=null;
public static synchronized Singleton getInstance(){
if(instance==null){
instance=new Singleton();
}
return instance;
}

//饿汉式
private static Singleton singleton=new Singleton();
public static Singleton getInstance(){
return singleton;
}
}

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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