多线程并发库工具类Exchanger

本文通过一个具体的 Java 示例演示了 Exchanger 的使用方法。利用 ExecutorService 创建线程来执行任务,两个线程分别携带数据进行交换,展示 Exchanger 的同步机制。



import java.util.concurrent.Exchanger;
import java.util.concurrent.ExecutorService;
import java.util.concurrent.Executors;
publicclass ExchangerTest {
publicstaticvoid main(String[] args) {
ExecutorService service = Executors.newCachedThreadPool(); //缓存线程池(动态)
final Exchanger exchanger = new Exchanger();
service.execute(new Runnable(){
public void run() {
try{
String data1 = "zxx";
System.out.println("线程" + Thread.currentThread().getName() +"正在把数据" + data1 +"换出去");
Thread.sleep((long)(Math.random()*10000));
String data2 = (String) exchanger.exchange(data1); //运行到此,阻塞,必须要两个交换数据的线程都到达交换状态,才能交换数据
System.out.println("线程" + Thread.currentThread().getName() +
"换回的数据为" + data2);
}catch(Exception e){

}
}
});

service.execute(new Runnable(){
publicvoid run() {
try{
String data1 = "lhm";
System.out.println("线程" + Thread.currentThread().getName() + "正在把数据" + data1 +"换出去");
Thread.sleep((long)(Math.random()*10000));
String data2 = (String)exchanger.exchange(data1); //运行到此,阻塞,必须要两个交换数据的线程都到达交换状态,才能交换数据
System.out.println("线程" + Thread.currentThread().getName() + "换回的数据为" + data2);
}catch(Exception e){

}
}
});
}
}


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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