C++ 接异常时的注意

 

void test1()
{
	try
	{
		try
		{
			throw runtime_error("asdfasdf");
		}
		catch(std::exception &e)
		{
			throw e;
		}
	}
	catch(std::runtime_error &e)
	{	
		throw e;
	}
	catch(std::exception &e)
	{
		cout<<e.what()<<endl;
	}
}

 

这段代码都有输出:

 在vc2010里输出 仍然是 asdfasdf

但是mingw4.5.2里输出则是std::exception

 

当runtime_error 被扔出来的时候,exception& e接住了,但是 e再抛出的时候,因为已经是exception的异常了,所以只能被第三个catch接住. 

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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