struts2原理

Struts 2框架由3个部分组成:核心控制器FilterDispatcher、业务控制器和用户实现的业务逻辑组件。在这3个部分里,Struts 2框架提供了核心控制器FilterDispatcher,而用户需要实现业务控制器和业务逻辑组件。
2.核心控制器:FilterDispatcher
FilterDispatcher是Struts 2框架的核心控制器,该控制器作为一个Filter运行在Web应用中,它负责拦截所有的用户请求,当用户请求到达时,该Filter会过滤用户请求。如果用户请求以action结尾,该请求将被转入Struts 2框架处理。

Struts 2框架获得了*.action请求后,将根据*.action请求的前面部分决定调用哪个业务逻辑组件,例如,对于login.action请求,Struts 2调用名为login的Action来处理该请求。

Struts 2应用中的Action都被定义在struts.xml文件中,在该文件中定义Action时,定义了该Action的name属性和class属性,其中name属性决定了该Action处理哪个用户请求,而class属性决定了该Action的实现类。

Struts 2用于处理用户请求的Action实例,并不是用户实现的业务控制器,而是Action代理——因为用户实现的业务控制器并没有与Servlet API耦合,显然无法处理用户请求。而Struts 2框架提供了系列拦截器,该系列拦截器负责将HttpServletRequest请求中的请求参数解析出来,传入到Action中,并回调Action 的execute方法来处理用户请求。

一个请求在Struts2框架中的处理大概分为以下几个步骤
1 客户端初始化一个指向Servlet容器(例如Tomcat)的请求
2 这个请求经过一系列的过滤器(Filter)(这些过滤器中有一个叫做ActionContextCleanUp的可选过滤器,这个过滤器对于Struts2和其他框架的集成很有帮助,例如:SiteMesh Plugin)
3 接着FilterDispatcher被调用,FilterDispatcher询问ActionMapper来决定这个请是否需要调用某个Action
4 如果ActionMapper决定需要调用某个Action,FilterDispatcher把请求的处理交给ActionProxy
5 ActionProxy通过Configuration Manager询问框架的配置文件,找到需要调用的Action类
6 ActionProxy创建一个ActionInvocation的实例。
7 ActionInvocation实例使用命名模式来调用,在调用Action的过程前后,涉及到相关拦截器(Intercepter)的调用。
8 一旦Action执行完毕,ActionInvocation负责根据struts.xml中的配置找到对应的返回结果。返回结果通常是(但不总是,也可 能是另外的一个Action链)一个需要被表示的JSP或者FreeMarker的模版。在表示的过程中可以使用Struts2 框架中继承的标签。在这个过程中需要涉及到ActionMapper

在上述过程中所有的对象(Action,Results,Interceptors,等)都是通过ObjectFactory来创建的。
内容概要:本文介绍了一个基于多传感器融合的定位系统设计方案,采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对多源传感器数据进行融合处理,最终输出目标的滤波后位置信息,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法有效提升了定位精度与稳定性,尤其适用于存在单一传感器误差或信号丢失的复杂环境,如自动驾驶、移动采用GPS、里程计和电子罗盘作为定位传感器,EKF作为多传感器的融合算法,最终输出目标的滤波位置(Matlab代码实现)机器人导航等领域。文中详细阐述了各传感器的数据建模方式、状态转移与观测方程构建,以及EKF算法的具体实现步骤,具有较强的工程实践价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,熟悉传感器原理和滤波算法的高校研究生、科研人员及从事自动驾驶、机器人导航等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①学习和掌握多传感器融合的基本理论与实现方法;②应用于移动机器人、无人车、无人机等系统的高精度定位与导航开发;③作为EKF算法在实际工程中应用的教学案例或项目参考; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐行理解算法实现过程,重点关注状态预测与观测更新模块的设计逻辑,可尝试引入真实传感器数据或仿真噪声环境以验证算法鲁棒性,并进一步拓展至UKF、PF等更高级滤波算法的研究与对比。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值