the navigation stack will not be updated

本文介绍了一个iOS应用开发中的常见问题:使用Swift语言编写iOS应用时,UIAlertViewController弹窗在显示后立即自动关闭的原因及解决办法。通常是因为弹窗显示后立刻触发了页面关闭事件。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

新手,用swift写ios应用时,报了个错误

popToViewController:transition: called on <UINavigationController 0x7f901981a400> while an existing transition or presentation is occurring; the navigation stack will not be updated.

场景是,在一个页面中点击按钮,弹出一个提示框UIAlertController

let dialog = UIAlertController(title: "提示", message: "请选择TODO的类型", preferredStyle: UIAlertControllerStyle.alert);
let okAction = UIAlertAction(title: "好的", style: .default, handler:{(action) ->Void in      
        print("onOK");
    });
let cancelAction = UIAlertAction(title: "取消", style: .cancel){(action) -> Void in
    print("onCancel")
};
dialog.addAction(cancelAction);
dialog.addAction(okAction);
self.present(dialog, animated: true, completion: {
    print("completion");
});

调用了ViewController的present方法进行弹窗,但是当点击按钮之后,窗口弹出后又自动消失了。

后来,发现是因为,按钮绑定了个close事件,close事件会触发关闭当前页。由于,UIAlertController是显示在当前ViewController之上的,如果关闭了的话,相当于它没有了载体。

记录。

分析下列程序的运行namespace nav_core { /** * @class BaseLocalPlanner * @brief Provides an interface for local planners used in navigation. All local planners written as plugins for the navigation stack must adhere to this interface. / class BaseLocalPlanner{ public: /* * @brief Given the current position, orientation, and velocity of the robot, compute velocity commands to send to the base * @param cmd_vel Will be filled with the velocity command to be passed to the robot base * @return True if a valid velocity command was found, false otherwise / virtual bool computeVelocityCommands(geometry_msgs::Twist& cmd_vel) = 0; /* * @brief Check if the goal pose has been achieved by the local planner * @return True if achieved, false otherwise / virtual bool isGoalReached() = 0; /* * @brief Set the plan that the local planner is following * @param plan The plan to pass to the local planner * @return True if the plan was updated successfully, false otherwise / virtual bool setPlan(const std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& plan) = 0; /* * @brief Constructs the local planner * @param name The name to give this instance of the local planner * @param tf A pointer to a transform listener * @param costmap_ros The cost map to use for assigning costs to local plans / virtual void initialize(std::string name, tf2_ros::Buffer tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) = 0; /** * @brief Virtual destructor for the interface */ virtual ~BaseLocalPlanner(){} protected: BaseLocalPlanner(){} }; }; // namespace nav_core #endif // NAV_CORE_BASE_LOCAL_PLANNER_H
06-12
### ROS Navigation Stack 使用指南和教程 #### 安装过程 为了安装ROS Navigation Stack,可以在navigation-kinetic-devel目录下通过命令行执行特定脚本文件来完成编译与安装工作。具体操作是在该目录下的终端依次运行`chmod +x build.sh` 和 `./build.sh` 来赋予构建脚本可执行权限并启动构建流程[^4]。 #### 功能概述 ROS Navigation Stack是一个集成多种功能模块的框架,旨在为移动机器人提供高效的自主导航解决方案。此软件栈不仅支持复杂的室内环境导航,也能适应诸如不规则户外地形或动态变化的工作场景等挑战性的应用场景[^2]。 #### 关键节点介绍 在整个导航体系结构的核心位置是名为move_base的重要节点,其扮演着核心路径规划者的角色。仅需激活这单一节点并向其输入必要的参数信息即可实现完整的路径计算与运动控制逻辑;这是因为move_base内部集成了多个专门处理不同子任务的功能插件,例如global_planner(全局路径规划)、local_planner(局部避障决策)、costmaps(代价地图管理)以及recovery_behaviors(异常情况应对策略),从而形成了一套完善且灵活度高的自动化行驶控制系统[^3]。 #### 地图服务与定位 对于任何成功的导航应用而言,可靠的地图表示和服务至关重要。为此,ROS Navigation Stack包含了map_server组件用来加载预先创建好的静态地图数据供其他部分使用。同时配合自适应蒙特卡洛定位(AMCL, Adaptive Monte Carlo Localization),可以实现在已知环境中对机器人的精确定位,确保后续动作指令基于准确的位置感知之上得以有效实施[^1]。 ```bash # 启动map_server发布地图话题 rosrun map_server map_server my_map.yaml ```
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