.mat文件转为.pcd文件

最新推荐文章于 2024-03-22 09:42:38 发布

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#C++ #MATLAB #PCL #.MAT #.PCD

这篇博客介绍了如何将Matlab中的三维矩阵，即点云数据，从.mat文件转换成.pcd文件。在不配置C++工程的MATLAB接口情况下，建议通过MATLAB直接将.mat数据导出为.pcd格式，以便于在点云处理中使用。

Matlab中的一个三维矩阵，其中非0点代表点云。非0点坐标（i，j，k）就是点的空间位置

matlab中的.mat文件如果用c++读取的话，需要对当前工程配置matlab接口。

如果不配置接口的话，也可以用matlab将.mat数据存储到.pcd中，生成点云。

function ptCloud=mat2pointCloud(flow,color)
% 将一个三维矩阵转换成Matlab的pointCloud
% 使用到了matlab的点云处理工具箱：
%       https://ww2.mathworks.cn/help/vision/lidar-and-point-cloud-processing.html?s_tid=CRUX_lftnav
% 输入：
%       flow：为一个三维矩阵，非0点代表点云
%       color：为包含三个元素的向量，分别代表r g b
% 输出：
%       ptCloud pointCloud格式的数据
% Author : Ming, 11/4/2019
    th=0;
    flow = imbinarize(flow,th);%二值化'adaptive'
    xyzPoints=zeros(sum(flow(:)),3);
    xyzColor= zeros(sum(flow(:)),3);
    
    count=0;
    [height,width,deepth] = size(flow);
    for jj=1:width
        jj
        for kk=1:deepth
            for ii=1:1:height
                if flow(ii,jj,kk)>0.0
                    count=count+1;
                    xyzPoints(count,:)=[ii,jj,kk];
                    xyzColor(count,:)=color.*flow(ii,jj,kk);
                end