虚函数的原理

本文介绍C++中如何利用虚函数实现多态性,包括派生类对象赋值给基类指针、虚函数表的工作原理以及析构函数的重要性。

C++扩展了其多态性,允许将派生类对象赋给指向基类的指针。因此,可以这样编写代码:

Mammal * pMammal = new Dog;

上述代码在堆中创建一个新的Dog对象,并返回一个指向该对象的指针,然后将该指针赋给一个Mammal指针。之所以可以这样做是因为狗是一种哺乳动物。然后就可以用这个指针调用Mammal类的任何方法。

 

创建派生类对象(如Dog对象)时,首先调用基类的构造函数,然后调用派生类的构造函数。注意,Mammal部分和Dog部分在内存中是相邻的。

在类中创建虚函数后,这个类的对象必须跟踪虚函数。很多编译器创建了虚函数表(v-table)。每个类都有一个虚函数表,每个类对象都有一个指向虚函数表的指针(vptr或v-pointer)。

虽然实现方式不同,但所有编译器都必须完成这项工作。

每个对象的vptr指向v-table,对于每个虚函数,后者都包含一个指向它的指针(函数指针)。创建Dog的Mammal部分时,vptr被初始化为指向v-table的正确部分。

当Dog的构造函数被调用时,添加对象的Dog部分,并调整vptr指针,使之指向Dog类中覆盖的虚函数(如果有的话),

使用Mammal指针时,根据它指向的对象的实际类型,vptr指向正确的函数。这样调用Speak()时,将调用正确的函数。

图释稍后奉上

示例代码:

仅当通过指针和引用进行调用时,才能发挥虚函数的魔力;按值传递对象时将不能发挥虚方法的魔力。


在需要基类指针的地方使用指向派生类对象的指针是一种合法和常见的做法。当指向派生类对象的指针被删除时将发生什么情况呢?如果析构函数是虚函数(应该如此),将执行正确的操作:调用派生类的析构函数。由于派生类的析构函数会自动调用基类的析构函数,因此整个对象将被正确销毁。

经验规则是:如果类中任何一个函数是虚函数,析构函数也应该是虚函数。

内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
虚函数(virtual function)是用于实现多态的一种机制,它允许通过基类的指针或引用调用派生类的方法。 虚函数原理: 在C++中,虚函数的实现原理是通过虚函数表(vtable)和虚函数指针(vptr)来实现的。 1. 虚函数表(vtable):每个包含虚函数的类都有一个虚函数表,其中存储了该类所有虚函数的地址。虚函数表是一个静态的数据结构,它在编译时生成并与类的类型相关联。每个类只有一个对应的虚函数表。 2. 虚函数指针(vptr):每个对象在内存中都有一个隐藏的指针,称为虚函数指针(vptr),它指向该对象所属类的虚函数表。虚函数指针存在于对象的内存布局中,但是对于程序员是透明的,无法直接访问。 当通过基类指针或引用调用虚函数时,编译器会根据对象的实际类型来确定调用哪个派生类的方法。这个过程主要依靠虚函数指针和虚函数表来实现: 1. 使用基类指针或引用调用虚函数时,编译器会根据指针或引用的静态类型(基类类型)找到虚函数表的地址。 2. 通过虚函数表的地址,可以访问到虚函数表,根据偏移量找到对应的虚函数地址。 3. 最终,通过虚函数地址调用相应的派生类的虚函数。 需要注意的是,虚函数的调用是在运行时动态决定的,而不是在编译时确定的。这样可以实现多态性,让程序能够根据对象的实际类型来调用相应的函数。 总的来说,虚函数通过虚函数表和虚函数指针来实现动态绑定,使得通过基类指针或引用调用虚函数时能够根据对象的实际类型来确定调用哪个派生类的方法,实现多态性。
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