好久没来了

作者分享了一年来在工作管理和个人感情方面的经历及挑战,面对职场政治和个人感情的双重压力,感到迷茫与困惑。

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记得上一次在这里写,还是一年前,一年前遇到了一个很难抉择的难题,当时还是抱着希望的,总以为付出就会有回报的。其实我错了!

工作、生活都很失败,一直在付出,可是没有得到什么,我一直都在想得到什么,可一直也没有得到,引来的是半夜醒来的郁闷。

先说工作吧,从10年6月23日入住项目组,每一天都是劳累的一天,繁琐的一天,工作表安排的密密麻麻,根本没有偷的半日闲的时光,就像一个螺丝一直再拧,可一直也拧不紧,就这样我发现在许多人的忽悠中,放弃了提升技术的大好时光,做起了管理,每一天都会是一个你根本没有计划、没有预先知道今天会发生什么事,需要去为团队解决什么事,自己的时间自己却不能安排计划的,可能这就是管理的深奥之处吧!在这一年中我知道了什么叫办公室政治,什么叫拉帮结派,什么叫如坐针毡、如履薄冰,还记得7月份休了两天假,老板却很不高兴,还问我到底是干什么,我的心好凉啊!还有一天一天建立的团队,却遭受到了别人的打击,我一直不明白,为什么会有这样的人,我很失望,更让人崩溃的是却还有人利用这个来打压自己,是啊!年轻气盛,每个人都会有这个阶段,老板喜不喜欢你,不完全看你的工作能力的,办公室潜规则,可是我却一直在说出真相,有些真相是不能说的。

再说说生活吧!度过了二十八个春秋了,第一次这么喜欢一个女孩,第一次付出行动,第一次约女孩子,第一次追女孩子,第一次和一个女孩子表白,第一次写情书,在这里还是迈出了第一步,发现了幸福,去追求了。

自己很傻啊!剩下的只有半夜醒来的失眠,无数个失眠之夜,误解了快乐的意义,单纯的我,命啊,命里有终究会有的,这是两个人的事,爱情不能靠勉强的,一直以为自己可以很坚强,一直以为自己能做到宁缺毋滥!爱情、工作在生活现实面前什么都不是!

当你老了,头花发白,

睡思昏沉,炉火旁打盹

请你取下这首诗歌慢慢的读



他们爱你年轻时的容颜

独我爱你的……
资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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