三多学长的博客

很早之前就完成了VINS-Mono在QTcreator下的配置运行，过程虽说不复杂但长时间不折腾也很容易忘记。今天实习第一天，mentor让我先把vins跑起来，换了新电脑又是一顿操作，所以记录一下作为备忘。1.QTcreator + ROS PluginROS Wiki里面有下载链接，下载后 ./ 运行即可，若无法运行，记得“chmod +X ......"加上运行权限。安装好之后双...

在三维空间中，我们经常会对某些向量进行旋转等操作，同时物体在空间中的变化除了位移之外也包括旋转，而用来描述旋转的方式有很多，如：旋转矢量，欧拉角，四元数，方向余弦矩阵等。其中旋转矢量的定义是这样的：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过多次转动来完成（欧拉角法），也可以通过绕一个定义在参考坐标系中的矢量的单次转动来实现。这个旋转矢量（rotation vector）是一个三元素的向量，旋转矢量的方...

相机成像原理详解被摄景物反射出的光线通过照相镜头（摄景物镜）和控制曝光量的快门聚焦后，被摄景物在暗箱内的感光材料上形成潜像，经冲洗处理（即显影、定影）构成永久性的影像（百度百科）。当一束与凸透镜的主轴平行的光穿过凸透镜时，在凸透镜的另一侧会被凸透镜汇聚成一点，这一点叫做焦点，焦点到凸透镜光心的距离就叫这个凸透镜的焦距。一个凸透镜的两侧各有一个焦点。