第一代机器狗源码

Unitree机器狗仿真(gazebo) Unitree_ros源码理解机器狗的仿真仿真文件架构gazebo运行 机器狗的仿真 仿真文件架构 在robot文件夹下,存放着机器人的建模源码包,这里列举a1机器狗的文件结构 这其中主要由config(配置文件)(存储rviz文件配置信息),launch(启动文件),meshes(机器人模型渲染文件),urdf, xacro. URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写,直译为统一(标准化)机器人描述格式,可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构,比 阅读详情
#include <ntddk.h>       // various NT definitions

#define IOCTL_MYDEV_BASE          0xF000
#define IOCTL_MYDEV_Fun_0xF01        CTL_CODE(IOCTL_MYDEV_BASE, 0xF01, METHOD_BUFFERED, FILE_ANY_ACCESS)

#define DR0_DEVICE_NAME "//Device//Harddisk0//DR0"
#define NT_DEVICE_NAME "//Device//PhysicalHardDisk0"
#define DOS_DEVICE_NAME "//DosDevices//PhysicalHardDisk0"

PDEVICE_OBJECT g_DR0_DeviceObject;
PDEVICE_OBJECT g_OldAttachedDeviceOfDR0;
VOID* g_ResData;
SIZE_T   g_ResDataSize;

typedef struct _idtr
{
//定义中断描述符表的限制,长度两字节;
short        IDTLimit;
//定义中断描述服表的基址,长度四字节;
unsigned int IDTBase;
}IDTR,*PIDTR;

typedef struct _idtentry
{
//中断执行代码偏移量的底16位;
unsigned short OffsetLow;
//选择器,也就是寄存器;
unsigned short Selector;
//保留位,始终为零;
unsigned char        Reserved;
//IDT中的门的类型:包括中断门,陷阱门和任务门;
unsigned char        Type:4;
//段标识位;
unsigned char        SegmentFlag:1;
//中断门的权限等级,0表示内核级,3表示用户级;
unsigned char        DPL:2;
//呈现标志位;
unsigned char        Present:1;
//中断执行代码偏移量的高16位;
unsigned short OffsetHigh;
}IDTENTRY,*PIDTENTRY;

#define HOOKINTID_09 9 //NPX Segment Overrun
#define HOOKINTID_0E 0x0E //Page Fault

VOID CheckIdt()//用SIDT指令得到中断向量啊,然后修改中断向量入口地址
{
int INT_09_Address_High8;
int INT_0E_Address_High8;
unsigned long OldISR_09;
unsigned long OldISR_0E;

//保存IDT入口的基地址和限制信息的数据结构;
IDTR        idtr;//store interrupt descript table register. to   idtr

       //记录IDT数组的指针,通过它可以查找到我们需要Hook中断号对应的中断门;
PIDTENTRY IdtEntry;

//汇编指令sidt,获取IDT入口信息;
__asm sidt idtr

//赋予IDT基地址值;
IdtEntry = (PIDTENTRY)idtr.IDTBase;

//保存中断号HOOKINTID对应中断门所指向的执行代码偏移量,以备执行中断处理或恢复时使用
OldISR_09 = ((unsigned int)IdtEntry[HOOKINTID_09].OffsetHigh << 16) | (IdtEntry[HOOKINTID_09].OffsetLow);

INT_09_Address_High8 = OldISR_09&0x0FF000000;

/*
这两句汇编代码什么意思?eax相减应该总是0,那么 jz不总是跳转返回了???
有知道
宇树机器狗go2—slam建图(2)gmapping 上一篇番外文章带大家认识了一下slam中常用的一些点云格式,本期文章会教大家如何让宇树的机器狗go2在仿真环境中使用gnaaping进行2d建图,在后续的slam建图和slam算法解析的时候会经常与这些点云信息打交道。宇树机器狗go2仿真会作为一个长期项目来进行不定期更新,仿真不只限于在gazebo上实现,后面还会在isaac sim等仿真平台上教大家如何搭建,其目的还是帮助各位都能以较低的成本加入到宇树机器狗go2的学习中。 阅读详情

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