幻世

虽然还没有搞得特别明白，这一次说一下四元数与欧拉角之间的转换。 单位四元数（Unit quarternion）可以用于表示三维空间里的旋转[1]。它与常用的另外两种表示方式（三维正交矩阵和欧拉角）是等价的，但是避免了欧拉角表示法中的万向锁问题。比起三维正交矩阵表示，四元数表示能够更方便地给出旋转的转轴与旋转角。（维基百科）工具：方向余弦矩阵开始正文 设 q 为一个单位四元数，而 p 是一个

对于一个像我一样刚接触惯性导航的学生来说，刚刚的起步比较困难，需要查非常多的资料，而且资料也是良莠不齐，需要很多的甄别，在这里将学习中用到的资料步骤和心得写下来，为了理清自己的思路，也给一些像我一样刚起步的人一些帮助。工具： 1、陀螺仪、加速度计、单片机 2、欧拉角、四元数、滤波算法开始正文常见的导航系统：惯性导航、天文导航、卫星导航、路标导航、无线电导航、推算导航、组合导航。惯性导航系统I

之前说过了，欧拉角有一些天生的缺陷，这里面最严重的就是”万向节死锁“，现在说一下什么是万向节死锁。工具：三维笛卡尔直角坐标系欧拉角一、欧拉角定义中的限制前面已经说了，使用三个角度表示一个旋转就可以理解为欧拉角了，这种定义未免太宽泛，并没有多大的实际意义。所以使用欧拉角的时候需要很多的规定，我们的欧拉角：动态定义，围绕载体坐标系旋转旋转顺序，Z–>X–>Y（旋转顺序没有统一规定，不过在不同的

惯性导航中不用到欧拉角是不太可能的，特别是飞控等一些需要用到3轴角度的地方，这一篇写一下这段时间对欧拉角的一些认识。工具：欧拉旋转、矩阵运算MEMS陀螺仪（微机电陀螺仪）开始正文一、什么是欧拉角？ 欧拉角是用来唯一地确定定点转动明体位置的三个一组独立角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成，为L.欧拉首先提出,故得名。当然看过上面的定义并没有什么作用，这里我们可以这样理解：在一个三维的

从陀螺仪得到x、y、z三个角速度后就需要通过积分来得到角度，事实上，经过简单的积分是得不到正确的角度的，更得不到欧拉角，在这里说一下通过的Runge-Kunta更新四元数，从而对角速度积分得到角度的过程。四元数能到快速的发展，得益于飞行器控制与导航的发展，要求更合理的描述刚体空间的运动，以便于计算机的计算。在采用方向余弦描述飞行器运动时，要积分矩阵微分方程：

之前说到，使用欧拉角积分和方向余弦积分求得角度并不合适，而比较合适的是四元数。 在讨论「四元数」之前，我们来想想对三维直角坐标而言，在物体旋转会有何影响，可以扩充三维直角坐标系统的旋转为三角度系统（Three-angle system），在Game Programming Gems中有提供这么一段： Quaternions do not suffer from gimbal lo