Mutex example

博客给出了Mutex示例,Mutex在信息技术领域常用于多线程编程中对共享资源的互斥访问控制。
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【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
在 Linux 内核编程中,`struct mutex` 是用于实现互斥锁的核心数据结构之一。它定义在内核的头文件中,并被广泛用于保护共享资源以避免并发访问带来的问题。 ### `struct mutex` 的定义 `struct mutex` 的定义位于 `/include/linux/mutex.h` 头文件中 [^1]。该结构体主要包含以下字段: ```c struct mutex { atomic_t count; spinlock_t wait_lock; struct list_head wait_list; #if defined(CONFIG_DEBUG_MUTEXES) || defined(CONFIG_SMP) struct task_struct *owner; #endif #ifdef CONFIG_MUTEX_SPIN_ON_OWNER atomic_t handoff_count; #endif }; ``` - **count**:表示当前锁的状态。值为 1 表示未锁定;小于等于 0 表示已锁定。 - **wait_lock**:一个自旋锁,用于保护对等待队列的操作。 - **wait_list**:等待队列链表,记录了等待该互斥锁的进程。 - **owner**(可选):在调试或 SMP 配置下启用,表示当前持有锁的任务指针。 - **handoff_count**(可选):在支持“锁传递”机制时使用,用于优化性能。 ### 常用操作函数 `mutex.h` 同时提供了多个用于操作 `struct mutex` 的 API 函数,例如: - `void mutex_init(struct mutex *lock);` 初始化互斥锁,设置初始状态为未锁定。 - `void mutex_lock(struct mutex *lock);` 获取互斥锁,若锁已被占用则进入睡眠等待。 - `int mutex_lock_interruptible(struct mutex *lock);` 获取互斥锁,允许中断唤醒。 - `int mutex_trylock(struct mutex *lock);` 尝试获取互斥锁,如果失败不会阻塞。 - `void mutex_unlock(struct mutex *lock);` 释放互斥锁,唤醒等待队列中的进程。 ### 使用场景 `struct mutex` 适用于需要长时间持有锁的情况,并且适合在可能引起调度的情况下使用。与 `spinlock` 不同的是,`mutex` 在争用时会将调用者挂起,因此更适合保护非实时关键路径的资源。 ### 示例代码 以下是一个简单的使用 `struct mutex` 的例子: ```c #include <linux/mutex.h> #include <linux/module.h> static struct mutex my_mutex; static int __init example_init(void) { mutex_init(&my_mutex); if (mutex_lock_interruptible(&my_mutex)) { printk(KERN_ERR "Failed to acquire lock\n"); return -EBUSY; } // 临界区代码 printk(KERN_INFO "Critical section entered\n"); mutex_unlock(&my_mutex); return 0; } static void __exit example_exit(void) { // 清理工作 } module_init(example_init); module_exit(example_exit); MODULE_LICENSE("GPL"); ``` 上述代码展示了如何初始化、加锁和解锁一个互斥锁,并在模块加载时执行相关逻辑。 ---
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