智能家居喂鱼系统(四)－基于边缘探测的自动喂鱼

自动喂鱼的核心思想就是要判断是否有鱼在投食区域里，其实有许多方法都可以实现，比边缘探测更准确的方法有很多，但是为什么选择边缘探测这个算法，主要有以下的原因：

1. 树莓派的处理能力不是很强，所以需要找到一个比较轻量级的算法，这样对硬件的压力会小一点
2. 这个设备是给生物实验室开发的，所以实验之前就是有假设的，假设喂鱼区底面是白色的，而且底部什么都没有，没有水草，没有石头，这些假设对于实现边缘探测来说很重要

下面我们来简单的讲一下边缘探测，边缘产生通常是因为图像中像素密度所产生的变化，比如说表面的不连续性，图像颜色发生大的变化，纹理等等。这些都会导致图像相邻的像素点之间产生大的密度差，那我们探测出这些密度变化不就可以知道边缘在哪里了吗？那我们如何探测这些密度变化呢，一种方法是用一阶导数，下面给大家举个列子

上面这幅图指的是输入，这个输入信号有一天边缘，在一阶求导之后，可以看到如下，

很明显，这个边缘很容易被判断出来