9、机械工程领域的前沿研究进展

机械工程领域的前沿研究进展

并联机构刚度分析

结构划分与参数设定

在并联机构（PPMs）的研究中，将其划分为九个空间梁单元，每个节点在特定方向上都有相应的力和力矩。研究选取了几种不同类型的并联机构进行对比，包括 3RRR、3PPR -base、3PPR U-base 和 2PRP - PPR。各机构的物理和几何参数如下表所示：
| 参数 | RRR | 3PPR -base | 3PPR U-base | 2PRP - PPR |
| — | — | — | — | — |
| 连杆长度 (l_i)（mm） | 300（(i = 1) 到 6） | 800（(i = 1) 到 3） | 800（(i = 1) 到 3） | 1000（(i = 1) 到 2） |
| 连杆横截面积 (A_c)（(mm^2)） | 2500 | 2500 | 2500 | 2500 |
| 末端执行器（等边三角形）边长（mm） | 160 | 160 | 160 | 160 |
| 转动惯量 (I_z)（(mm^4)） | (520×10^3) | (520×10^3) | (520×10^3) | (520×10^3) |
| (s_i) 范围（mm）（(i = 1) 到 3） | - | 50 - 950 | 50 - 950 | 50 - 950 |
| 钢材弹性模量 (E)（(N/mm^2)） | (2.1×10^3) | (2.1×10^3) | (2.1×10^3) | (2.1×10^3) |

仿真分析过程

任务空间变量（(x)，(y)，(\theta_z)）对于 3RRR 和