hzy925的博客

RPY角与Z-Y-X欧拉角　　描述坐标系{B}相对于参考坐标系{A}的姿态有两种方式。第一种是绕固定（参考）坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕{A}的X轴旋转γγ，然后绕{A}的Y轴旋转ββ，最后绕{A}的Z轴旋转αα，就能旋转到当前姿态。可以称其为X-Y-Z fixed angles或RPY角(Roll, Pitch, Yaw)。　　Roll:横滚　　Pitch: 俯仰Yaw: 偏...

#include <iostream>    #include <Eigen/Core>  #include <Eigen/Geometry>  #define PI (3.1415926535897932346f)    int main(int argc, char **argv)   {      using ::std::cout;      using...