hypersonicss的博客

update_vtol_state()注释：采用两段切换的简单逻辑来进行过渡当切换过渡开关后，飞机将会开始倾转动力，逐渐加速，当飞机获得足够速度后动力将会完全打到向前的位置。对于过渡返回阶段动力则是简单地倾转回来。如果（不在向前过渡指令下）：当前vtol飞行模式：1、旋翼模式 无操作2、固定翼模式 令vtol飞行模式切换到过渡返回模式3、P1过渡模式 进入过渡失败安全返回至旋翼模式4、P2过渡模式 进入过渡失败安全返回至旋翼模式5、过渡返回模式 记录过渡返回时间=当前时间-过渡开始

Ubuntu Qt 无法编译文件显示 Could not find compiler set in environment variable CC问题解决在编译px4 1.10.2版本时发现qt无法正常打开CMakeList,显示Could not find compiler set in environment variable CC：XXXXXXXXXXXXXXXX（CC环境变量包含的路径）检查了CC变量发现路径无误，依然修改后依然无法正常打开，在终端也无法Cmake …检查gcc版本无误，且1.

PX4固件下载问题PX4固件下载需要从git上Clone，但目前git国内难以连接，很难连接上，以下给出最好的解决方案参考自知乎该文章：https://www.zhihu.com/question/27159393?sort=created直接将git clone https://github.com/PX4/Firmware.git 中的github.com替换成github.com.cnpmjs.org即可解决git无法连接问题git submodule update --init --r

PX4 thrustToAttitude函数该函数建立在ControlMath类下，作用是将目标油门矢量以及目标偏航角转化为所需的姿态，返回的是目标姿态结构体（包括三轴欧拉和油门大小方向）需要注意的点有：1、目标体轴系坐标轴的推导问题  此处很难理解，为什么用在地面系上的y轴投影叉乘油门方向即可得到最终的体轴系x轴的坐标。  首先需要明确一点，最终需要求得的三轴方向均定义在NED地面轴系，目标油门方向也定义在地面系下。  因而观察我们已知信息：  ①目标油门方向在地面系下的向量z_b坐标，