hy2014x的博客

手眼标定、3D视觉、相机标定、图像处理、机器视觉

1 围绕原点的旋转如下图， 在2维坐标上，有一点p(x, y) , 直线opの长度为r, 直线op和x轴的正向的夹角为a。 直线op围绕原点做逆时针方向b度的旋转，到达p’ (s,t)s = r cos(a + b) = r cos(a)cos(b) – r sin(a)sin(b) (1.1)t = r sin(a + b) = r sin(a)cos(b) + r cos(a) sin(b) (1.2)其中 x = r cos(a) , y = r sin(a)代入(1.1), (1...

定角（Fixed angles）围绕固定的坐标系转动。固定坐标系的原点，坐标系再围绕已经固定的轴转动，全程原坐标系不动。注意！移动位置的顺序可以调换，但是旋转的顺序不能调换，结果不一样。以X-Y-Z型为例子：即先围绕X轴进行转动γ°，然后围绕Y轴进行转动β°，最后围绕Z轴进行转动α°。注意逆时针为正方向。X-Y-Z型公式：重点：先转的轴的放后面运算，如下举例：由角度推旋转矩阵由旋转矩阵推角度欧拉角（Euler angles）“自旋转..