slam第三讲 三维空间刚体运动环境配置

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vscode配置

基本插件：c++、cmake、ROS、汉化

includePath配置的两种方法：

                1、自动修复

                2、ctrl + shift +p --> mlocate

使用locate指令找到Eigen库在哪

嵌入式终端：ctrl + `

ssh、Debug、Git。。。

 Eigen使用（涉及向量、矩阵、旋转）

特点：

Eigen库模块 

Eigen模块的下载

useEigen

useGeometry 

CMAKE 

课本示例useEigen代码

cmake

使用cmake进行编译的流程

 CMakeLists如何添加Eigen库

方法1：直接mlocate

方法2：find_package(xxx)

作业：

---

vscode配置

• 基本插件：c++、cmake、ROS、汉化

• includePath配置的两种方法：

                目的：搜到头文件

                1、自动修复

                2、ctrl + shift +p --> mlocate

使用locate指令找到Eigen库在哪

• locate指令下载

sudo apt-get install locate

•  使用locate指令找到Eigen位置

locate Core | grep Eigen

注意：程序运行时，在/usr/include目录下所需要的头文件，可能不止是eigen3,这时要使用通配符

"/usr/include/**"  #表示使用的是该目录下的所有库文件，缺点是搜索需要的库文件时会比较慢！

问题解决：

• 嵌入式终端：ctrl + `

• ssh、Debug、Git。。。

 Eigen使用（涉及向量、矩阵、旋转）

特点：

1. 纯头文件（无静态库和动态库，即无.cpp文件）
2. 高效
3. 常用

Eigen库模块 

• core：向量、矩阵、矩阵基本操作、矩阵分解
• Dense：求特征值、特征向量、稠密矩阵的一些操作
• Geometry:位姿变换相关的数据类型和操作

Eigen模块的下载

• 若是先安装了ros则不需要再安装Eigen模块，否则使用如下命令安装

sudo apt install libeigen3-dev

useEigen

• Eigen中，向量和矩阵的基本操作

useGeometry 

• Eigen中，旋转的表示，和不同形式旋转两之间的转化

CMAKE 

• 变量区分大小写，指令不分大小写，多个参数可以用空格or回车隔开
• set(CMAKE_CXX_FLAGS"-std=c++11")

• ---

  CMakeLists如何添加Eigen库

                方法1：直接mlocate

                方法2：find_package(XXX)

                        locate XXX | grep cmake

                        两个变量：${XXX_INCLUDE_DIRS}-->${XXX_LIBRARIES}生成.so和.a文件静态库时是空的。

                        REQUIRED:选项表示如果报没有找到的话，cmake过程会终止

                        COMPONENTS:在他们的后面可以列出一些

                关于XXX的具体形式如何确定

• ---

  关于eigen为何没有target_link_libraries还可以运行-->因为Eigen没有库（动态链接和静态连接库），是纯头文件。

Eigen/core模块

• 主要定义了向量、矩阵如何求逆，求导，求trace。

Eigen/Geometry模块

• 主要定义角轴、四元数、欧拉角、旋转矩阵。

课本示例useEigen代码

cmake

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)#cmake的版本
project(useEigen)

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
#set定义变量时使用，或者更改cmake已有的内置变量
#确定cmake编译是使用Debug还是release版本来进行编译
#使用Debug进行编译有编译的中间过程，编译后的文件体积大
#使用release进行编译无中间过程，编译后的文件体积小
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O3")
#CMAKE_CXX_FLAGS是一个变量群，可对其中的很多变量进行修改
#可以进行修改很多变量
#-O3告诉编译器优化我们的代码
#-std=c++意思是使用c++11的标准进行编译


# 添加Eigen头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")
#或者
#单独一个文件可以写成这样：include_directories(/usr/include/eigen3) 
add_executable(eigenMatrix eigenMatrix.cpp)


#target_link_libraries(eigenMatrix ${EIGEN3_LIBRARIES})
#没有上一行的代码是因为eigen只有头文件没有库文件
#正常情况下，是要编译.cpp文件生成相应的库文件，再将库文件链接到目标文件上

若cmake中

include_directories("/usr/include/eigen3")

在写.cpp程序时，在include中找头文件，只会在/usr/include/eigen3该目录下寻找

在eigenMatrix.cpp中

#include <Eigen/Core>

---

若cmake中

include_directories("/usr/include/eigen3/Eigen")

在写.cpp程序时，在include中找头文件，只会在/usr/include/eigen3该目录下寻找

在eigenMatrix.cpp中

#include <Core>

---

注意：cmake是为了得到makefile，makefile决定了各个程序之间的链接关系，如果修改程序的话只需要重新make，更新之前的目标文件就好。

• 使用set定义变量：变量名是hello
• message 设置STATUS

set(hello "123")
message(STATUS "hello=" ${hello})

• 使用cmake进行编译时会出现：

• ---

  message 设置WARNING

set(hello "123")
message(WARNING "hello=" ${hello})

• 使用cmake进行编译时会出现警告信息：

---

•  message设置FATAL_ERROR

set(hello "123")
message(FATAL_ERROR "hello=" ${hello})

• 使用cmake编译时不进行编译

使用cmake进行编译的流程

1. 在存在makelist文件的文件夹中创建build文件夹
2. cd build
3. cmake ..
4. make
5. ./目标文件

 CMakeLists如何添加Eigen库

添加头文件依赖

find_package(xxx)
include_directories(${xxx_INCLUDE_DIRS})#找到库文件
target_link_libraries(visualizeGeometry ${xxx_LIBRARIES})#链接到动态链接库

方法1：直接mlocate

locate XXX
include_directories("/usr/include/eigen3")

方法2：find_package(xxx)

1. 两个变量${xxx_INCLUDE_DIRS}和${xxx_LIBRARIES}
2. REQUIRED——选项表示如果报没有找到的话，cmake的过程会终止
3. locate xxx | grep cmake

 注意：有Eigen3Config.cmake的文件可以导入到CMakeLists.txt文件中！

     4.COMPONENTS——在它们的后面可以列出一些与包相关的部件清单

作业：

Practical_Homework_for_slambook14/ch3_homework at main · cckaixin/Practical_Homework_for_slambook14 · GitHub