【应用C】C语言实现基于中断方式的旋转编码器方向识别（编码器没有空闲状态）

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  编码器类型：方向依靠AB两相的电平变化前后顺序而定，编码器没有所谓的空闲状态，先看编程识别方向的串口输出演示视频：

编码器（无空闲状态）编程识别方向的串口输出演示

01 - 编码器旋转波形

  这种编码本质上是一个开关，旋钮转动时带动两个IO口的电平变化，没有所谓的空闲状态，唯一判断旋钮转动的，是AB相电平变化的前后顺序，比如下图，黄线为A相，蓝线为B相，按照编码器的规格书说明：
  若电平的变化，A相比B相快（无论是上升沿还是下降沿），则为顺时针旋转

  相反，电平的变化，B相比A相快（无论是上升沿还是下降沿），则逆时针旋转

  其中，前后顺序的空隙时间是有最小规定的，可以参考规格书，一般视旋转的速度而定，但最小为几ms，可以作为滤波值的参考。

02 - 编程思路

  要对这种编码进行编程得到正确且响应速度快的软件，必须使用外部中断以及ms级别的定时器作滤波（如果电路带滤波，可以不需要），编程思路如下：
  A相和B相都需要各自拥有一套独立的电平记录器、滤波器和超时器，人为置AB相有空闲状态（程序变量为指定的不可能从IO口读到的值，比如100、200，IO口只能读到0和1），用外部中断边沿触发，若A相触发外部中断，先滤波，滤波结束后得到A相电平X保存到记录器中，检查B相的电平记录器Y，然后有以下2种情况：
  （1）、若X == Y，则说明B相比A相先触发，逆时针旋转，向接口输出结果。
  （2）、若X != Y，说明B相还没触发，于是A相保持电平记录器的值，等待B相。

  这里只是正常情况，因为我们人为置AB相有空闲状态，所以情况较为复杂，变为如下：
  （1）、若B相的电平记录器Y为空闲状态
    a、A相需要等待B相，但不是无限等待，要设置一个超时时间Timeout，在Timeout之前B相还没到达，则清空A相电平记录器，说明这次触发异常。
  （2）、若B相的电平记录器Y不为空闲状态
    a、若X==Y，则说明B相比A相先触发，逆时针旋转，向接口输出结果。
    b、若X！=Y，说明B相还没触发，于是A相保持电平记录器的值，等待B相，设置超时时间Timeout，操作如上

03 - 源代码

Encoder.h

#ifndef _Encoder_H_
#define _Encoder_H_
typedef enum {
   
   
	DIR_IDLE,
	DIR_INC,
	DIR_DEC,
} Dir_t;

extern void Encoder_Init(void);
extern void Encoder_A_ISR(void);
extern void Encoder_B_ISR(void);
extern void Encoder_Service_1ms(void);
extern void