hx1113的博客

ROS2中的工作空间类似我们常说的概念——“工程”，是我们在ROS中开发具体项目的空间，所有功能包的源码、配置、编译都在该空间下完成。 我们可能会同时开发多个项目，就会产生多个工作空间，所以工作空间之间也有一个层次的问题，类似于优先级的概念，比如不同工作空间中有同名的功能包，那运行的时候是启动哪一个呢？ROS默认是启动最上层的工作空间（ overlay），上层工作空间中的功能包会覆盖（override）下层工作空间（underlay）中的同名功能包。所以有多个工作空间存在的时候，我们还需要注意设置工作空.

有的时候我们希望在别人已有的数据集上做开发，或者复现之前已经构建好的场景数据，这时候就可以用ROS2中的ros2 bag工具啦。 ros2 bag是一个命令行工具，可以实现对ROS2系统中话题数据的录制和回放，选定的数据会被打包放到一个数据库文件中，未来使用该工具即可按照时间轴回放所有话题数据。 在使用rosbag前，需要确认是否安装好了：sudo apt-get install ros-<distro>-ros2bag ros-<distro>-rosbag2*..

到现在为止，每次启动一个ROS2中的节点，我们都需要开启一个新的终端运行ros2 run指令，如果机器人系统中的节点很多，这样岂不是很麻烦。 ROS2针对这个问题，专门设计了launch启动文件，可以通过一个类似脚本的文件，一起启动多个节点并允许在文件中对节点进行配置。 接下来我们就看看如何才能创建并使用一个launch文件。 1.配置首先创建一个launch文件夹，作为后续放置launch文件的目录：mkdir launch 接下来就可以创建launch文件啦： Lin...

在终端中运行ROS2节点时，节点的日志信息会在终端中显示出来，但是这种方式呈现的日志比较凌乱，所以ROS2提供了一个专门用于管理日志信息的可视化工具——rqt_console。今天我们就来看看这个工具是如何使用的。1.启动首先打开一个新的终端，使用如下指令即可启动rqt_console： ros2 run rqt_console rqt_console 在打开的窗口中，我们可以看到三个子窗口。最上边一个窗口会显示所有ROS2系统中的日志，是内容最多的，如果我们想做筛选，可以在中间..

<arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/robots/$(arg base)_$(arg stacks)_$(arg 3d_sensor).urdf.xacro'" />直接把 .py 换成 -i， <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro -i '$(find turtlebot_des...

action也并不是一个全新的机制，而是由底层的三个话题和服务组成：一个任务目标（Goal，服务），一个执行结果（Result，服务），周期数据反馈（Feedback，话题）。 action是可抢占式的，由于需要执行一段时间，比如执行过程中你不想跑了，那可以随时发送取消指令，动作终止，如果执行过程中发送一个新的action目标，则会直接中断上一个目标开始执行最新的任务目标。 总体上来讲，action是一个客户端/服务器的通信模型，客户端发送一个任务目标，服务器端根据收到的目标执行并周期反馈状态，执行..

参数也是ROS2中很重要的一个概念，主要作用是对节点功能的配置，在ROS2中，每个节点都有自己的参数，这些参数可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述。 依然是以小海龟仿真器为例，看看里边有哪些参数。 1.启动小海龟仿真器熟悉的两行命令：ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key2.查看系统中的参数列表来看看当前运行的系统中，有哪些参数：ros2 param lis..

安装1.配置系统软件源为保证配置无误建议打开Ubuntu软件中心的软件源配置界面检查各选项是否与图相同。2.添加ROS软件源$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'其他镜像源：官网镜像源.3.添加秘钥$ sudo apt-key adv --keyserver

服务是基于客户端/服务器模型的通信机制，服务器端只在接收到客户端请求时才会提供反馈数据。 接下来还是以海龟仿真为例，看看里边有哪些服务的应用呢？ 1.启动海龟仿真器还是用这两个命令来启动海龟仿真器：ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key2.查看服务列表在小海龟背后，有哪些服务呢？可以使用“ros2 service list”命令来查看一下： 在列表中可...

大道至简，ROS2将复杂的机器人系统拆解成许多模块节点，而这些节点之间则是通过一个至关重要的通道完成数据交换的，这个通道就是“话题”。一个节点可以通过多个话题向外发布数据，也可以同时订阅多个其他节点发布的话题，相当于话题是一个多对多的订阅/发布模型。 可见，话题是节点之间实现数据传输的重要途径，也是机器人各个子系统之间交换数据的重要方式。 1.启动小海龟仿真器还是先来启动小海龟仿真器吧，相信你已经很熟练了：ros2 run turtlesim turtlesim_node..

计算图是一个由各种ROS2元素组成的网络，共同完成数据的传输，其中每一个完成具体功能的模块称之为“节点”（Node），例如控制车轮速度、获取雷达数据等，节点之间通过话题（Topic）、服务（Service）、动作（Actions）或者参数（Parameter）实现数据的收发。 一个完整的机器人系统就是由多个节点组成的，每个节点各司其职，完成自己的工作。在ROS2中，每一个可执行程序（C++、Python）可以包含1个或者多个节点，这是与ROS1中不同的。 接下来还是在小海龟例程中继续熟悉下...

小海龟（Turtlesim）是ROS2中一个非常重要的入门级例程，通过海龟仿真，我们可以了解到很多ROS2的底层原理，涉及节点、话题、服务等核心概念。 1.安装海龟仿真器Linux：sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-turtlesimWindows：默认已经安装好 如果你不确定是否安装成功，可以使用该命令检查：ros2 pkg executables turtlesim 看到如下内容说明安装成功：...

workspace是ROS2中的工作空间，也是我们开发机器人代码的位置。 ROS2安装的系统目录称之为“underlay”，我们自己创建的工作空间称之为“overlay”，在一台电脑上往往有多个工作空间。我们可以通过source不同空间的环境变量脚本来更换所使用的workspace，包括ROS2的版本。1.设置环境变量Linux：source /opt/ros/foxy/setup.bashWindows：call C:\dev\ros2\local_setup.bat..

系统要求我们支持 Ubuntu Linux Focal Fossa (20.04) 64 位 x86 和 64 位 ARM。添加 ROS 2 apt 存储库您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。为此，首先使用 apt 授权我们的 GPG 密钥，如下所示：sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubuser.

在安装ROS的过程中ERROR: cannot down下错误ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsitemaybedown