二十八.Laser Triangulation with Sheet of Light之一原理与标定

一.基本原理与流程

 

1.  三角测量角α：相机主光轴与激光投影面之间的夹角。

    利用线激光在物体表面的投影形状获得物体不同位置的高度分布，为了获得物体的高度分布，必须移动物体或者激光器，整个测量系统由相机与激光器构成。若用于标定的过程，则返回视差，构成世界坐标物体轮廓。注意：这里的视差与立体视觉中的视差不同，立体视觉的视差指的是左右目图像对应点的行坐标差，这里指的是检测轮廓的亚像素行差。α在30到60度之间时，测量精度高。

2.标定：包括：1.摄像机内外参数标定；激光投影面在世界坐标中的方位标定；移动测量物的运动相对CCD和LASER之间的关系标定。